Vedi una cornice nera invece di un'immagine di profondità con Asus Xtion Pro e OpenCv

Question

Posso effettivamente ottenere un'immagine RGB dalla mia ASUS Xtion ma non riesco a ottenere alcuna immagine di profondità. Vedo invece un'immagine nera e non viene visualizzato alcun errore.

Il campione SimpleView fornito con Openni Works, quindi immagino che non sia il sensore, non la biblioteca e OpenCV sembra funzionare correttamente.

Qualche idea?

Ecco il mio codice:

#include "opencv2/highgui/highgui.hpp"
#include "opencv2/imgproc/imgproc.hpp"

#include <iostream>

using namespace cv;
using namespace std;

int main( int argc, char* argv[] )
{

    cout << "Device opening ..." << endl;
    VideoCapture captureStream;
    captureStream.open(CV_CAP_OPENNI_ASUS);


    if( !captureStream.isOpened() ){
        cout << "Can not open capture object." << endl;
        return -1;
    }

    for(;;){
        Mat depth;

        if( !captureStream.grab() ){
            cout << "ASUS Xtion can not grab images." << endl;
            return -1;
        }else
            if( captureStream.retrieve( depth, CV_CAP_OPENNI_DEPTH_MAP) )
                imshow("depth",depth);

        if( waitKey( 30 ) == 27 )   break;

    }

    return 0;
}

Grazie!

Answer 1

Il Codice di esempio OpenCV effettivamente utilizza questo codice per recuperare e visualizzare la mappa della profondità:

Mat depth;
capture.retrieve( depth, CV_CAP_OPENNI_DEPTH_MAP )
const float scaleFactor = 0.05f;
Mat show; 
depth.convertTo( show, CV_8UC1, scaleFactor );
imshow( "depth map", show );