iPhone - Core Motion RotationRate

Question

Utilizzando solo la proprietà di rotazione del movimento del core o del giroscopio è possibile estrarre quanti radianti (o gradi se ti piace) il dispositivo ruotato?

Ho provato a fare un campionato a tempo di dati di movimento core, ad esempio, il campionamento di 5 volte al secondo, quindi so che ci sono 0,2 secondi tra ogni lettura.Quindi se ho un rotazione di 0,5 radiali al secondo da una lettura all'altra, in teoria potrei dividere questo per 5 e sapere ora molti radiali il dispositivo ruotato dall'ultima volta.

Questo sembra logico, ma i risultati non hanno nulla a che fare con la realtà.Rotazione del dispositivo 90 gradi produrrà risultati che mi dicono che il dispositivo ha ruotato 100 volte meno di quello.

È possibile estrarre quanto il dispositivo ruotato solo guardando a rotazione?

Cosa mi manca?

Answer 1

Need more space than a comment ;-) iOS retrieves all data in radians and if your other calculations are correct, I thought it might be the angle measured in radians.

In general your approach seems to be alright: Take every signal's angle velocity, multiply it with time delta and you will have the angle delta for this timeframe. Then sum all your angles and the result should be the covered distance as angle in radians. Angle phi is the integral of angle velocity omega over the elapsed time and doing numerical integration with the trapezoidal rule (i.e. like described) is OK for gyroscope's data (not for accelerometer).

In general I would recommend to use the timestamp delivered by core motion instead of the defined period (1/5) as recommended by Apple, because device motion data is often delivered in a lower frequency than expected (see What is the official iPhone 4 maximum gyroscope data update frequency and or Push method for core motion and frequency of Accelerometer/Gyroscope Data.

Furthermore you should take a higher frequency to avoid errors in your numerical integration.

[Update from comments section:]

If your are interested in integrating via extended Simpson's Rule I recommend this paper (German only, p. 173 ff.) and An Extension to Newton-Cotes Formulae. Some sample code as extracted snippet taken from an existing project can be found here: DevicePosition.m Note that it might not compile, no warranty, as is, ... you know this from other sites ;-)

A free app displaying sensor input as graphs for iPhone: Sensor Monitor