iPhone - Core Motion Rotationrate

Question

Использование только свойство Rotationrate свойство основного движения или гироскопа возможно ли извлечь, сколько радианов (или градусов, если вам нравится) устройство вращается?

Я пытался сделать пример сэмпленного основных данных движения, например, отбирать его 5 раз в секунду, поэтому я знаю, что между каждым чтением 0,2 секунды.Тогда, если у меня есть вращающийся радиацию 0,5 радианов в секунду от одного чтения к другому, теоретически я мог бы разделить это на 5 и знать, теперь много радианов, которые устройство вращается с последнего.

Это кажется логичным, но результаты не имеют ничего общего с реальностью.Вращение устройства на 90 градусов приведет к тому, что устройство вращается в 100 раз меньше, чем это.

Можно ли извлечь, насколько устройство вращается просто, глядя на RotationRate?

Что я скучаю?

Answer 1

Need more space than a comment ;-) iOS retrieves all data in radians and if your other calculations are correct, I thought it might be the angle measured in radians.

In general your approach seems to be alright: Take every signal's angle velocity, multiply it with time delta and you will have the angle delta for this timeframe. Then sum all your angles and the result should be the covered distance as angle in radians. Angle phi is the integral of angle velocity omega over the elapsed time and doing numerical integration with the trapezoidal rule (i.e. like described) is OK for gyroscope's data (not for accelerometer).

In general I would recommend to use the timestamp delivered by core motion instead of the defined period (1/5) as recommended by Apple, because device motion data is often delivered in a lower frequency than expected (see What is the official iPhone 4 maximum gyroscope data update frequency and or Push method for core motion and frequency of Accelerometer/Gyroscope Data.

Furthermore you should take a higher frequency to avoid errors in your numerical integration.

[Update from comments section:]

If your are interested in integrating via extended Simpson's Rule I recommend this paper (German only, p. 173 ff.) and An Extension to Newton-Cotes Formulae. Some sample code as extracted snippet taken from an existing project can be found here: DevicePosition.m Note that it might not compile, no warranty, as is, ... you know this from other sites ;-)

A free app displaying sensor input as graphs for iPhone: Sensor Monitor