Asus Xtion ProとOpenCVを使用した深さ画像の代わりに黒いフレームを見る

Question

実際にASUS XtionからRGB画像を取得できますが、深さの画像を取得できません。代わりに黒い画像が表示され、エラーが表示されません。

OpenNiで提供されたサンプルのSimpleViewは、それがセンサーではなく、ライブラリとOpenCVが正しく機能しているように見えるのではないと思います。

何か案が？

これが私のコードです：

#include "opencv2/highgui/highgui.hpp"
#include "opencv2/imgproc/imgproc.hpp"

#include <iostream>

using namespace cv;
using namespace std;

int main( int argc, char* argv[] )
{

    cout << "Device opening ..." << endl;
    VideoCapture captureStream;
    captureStream.open(CV_CAP_OPENNI_ASUS);


    if( !captureStream.isOpened() ){
        cout << "Can not open capture object." << endl;
        return -1;
    }

    for(;;){
        Mat depth;

        if( !captureStream.grab() ){
            cout << "ASUS Xtion can not grab images." << endl;
            return -1;
        }else
            if( captureStream.retrieve( depth, CV_CAP_OPENNI_DEPTH_MAP) )
                imshow("depth",depth);

        if( waitKey( 30 ) == 27 )   break;

    }

    return 0;
}

ありがとうございました！

Answer 1

opencvサンプルコード 実際にこのコードを使用して、深度マップを取得および表示します。

Mat depth;
capture.retrieve( depth, CV_CAP_OPENNI_DEPTH_MAP )
const float scaleFactor = 0.05f;
Mat show; 
depth.convertTo( show, CV_8UC1, scaleFactor );
imshow( "depth map", show );