色追跡のためのRGB/HSVカラーパラメーターを見つける方法は？

Question

一連の画像で色を追跡したいと思います。このため、私はで言及された一定のしきい値のアルゴリズムを使用します自律モバイルロボットの紹介. 。この方法は、赤、緑、青（または色相、飽和、値）の最小および最大のしきい値の1つであるすべてのピクセルを単にマークします。

私の問題は、HSVは光条件の変化にあまり敏感ではありませんが、誤検知と偽陰性の数を最小限に抑えるために、プログラムからしきい値を設定したいと考えています。言い換えれば、アルゴリズムは、特定のピクセルのセットのみが最終的にマークされることを保証します。たとえば、キャリブレーション画像の長方形です。

問題は6次元パラメーター空間での検索であり、可能な解決策を考え出すことができますが、このテーマに関する他のプログラマーの意見と経験を探しています。

それが重要な場合、私はそれをC ++で実装しようとします opencv.

Answer 1

私が質問している限り 追跡マーカーを含むキャリブレーション画像から、6つのしきい値（各HSVチャネルの最小および最大）を較正する手順を探しています. 。これを達成するために私は：

1. 最初に手動で 地域を描きます, 、マーカーが表示されるキャリブレーション画像で
2. その領域のヒストグラムを計算します, 、HSVチャネルのそれぞれに1つ
3. をセットする 最小および最大のしきい値 それぞれ0.05と0.95のヒストグラムパーセンタイルに

ヒストグラムの最小値と最大値を使用するのではなく、0.05パーセンタイルと0.95パーセンタイルを使用すると、測定値がより堅牢になります。

編集：

2番目のステップの変更：エラーを最小限に抑えたい場合は、 正常 マーカーのヒストグラムとa 正規化 環境のヒストグラム（これは2つの個別の画像になります）を使用し、最初の環境から後者を減算します。結果のマーカーヒストグラムは、背景ピクセル値が減衰します。これは、上記のパーセンタイルの値に影響します。