タスクはどのようにして複数の vxworks キューで待機できますか?

Question

2 つのメッセージ キューを介して送信される優先度の高いメッセージと低いメッセージの両方を処理するために 1 つのタスクを必要とする vxWorks 設計があります。
特定の優先度のメッセージは、FIFO 順序で処理する必要があります。

たとえば、優先度の高いメッセージをすべて受信順に処理してから、優先度の低いメッセージを処理します。優先度の高いメッセージがない場合は、優先度の低いメッセージをすぐに処理します。

これを行う方法はありますか?

Answer 1

メッセージ キューの代わりに名前付きパイプ (pipeDevCreate()、write()、read()) を使用する場合は、いずれかのパイプにメッセージが存在するまで select() を使用してブロックできます。

select() がトリガーされるたびに、優先度の高いパイプ内のすべてのメッセージが処理されます。次に、優先度の低いパイプからの 1 つのメッセージを処理します。次に、もう一度 select を呼び出します (ループ)。

コードの例:

 // Initialization: Create high and low priority named pipes
 pipeDrv(); //initialize pipe driver
 int fdHi = pipeDevCreate("/pipe/high",numMsgs,msgSize);
 int fdLo = pipeDevCreate("/pipe/low",numMsgs,msgSize);

 ...

 // Message sending thread: Add messages to pipe
 write(fdHi, buf, sizeof(buf));

 ...

 // Message processing Thread: select loop
 fd_set rdFdSet;

 while(1)
 {
     FD_ZERO(&rdFdSet);
     FD_SET(fdHi, &rdFdSet);
     FD_SET(fdLo, &rdFdSet;

     if (select(FD_SETSIZE, &rdFdSet, NULL, NULL, NULL) != ERROR)
     {
         if (FD_ISSET(fdHi, &rdFdSet))
         {
             // process all high-priority messages
             while(read(fdHi,buf,size) > 0)
             {
                 //process high-priority
             }
         }

         if (FD_ISSET(fdLo, &rdFdSet))
         {
             // process a single low priority message
             if (read(fdLo,buf,size) > 0)
             {
                 // process low priority
             }
         }
     }
 }

Answer 2

vxWorks では、複数のキューを直接待機することはできません。ただし、OS イベント (eventLib から) を使用してこの結果を達成することもできます。簡単なコード スニペットを次に示します。

MSG_Q_ID lowQ, hiQ;

void Init() {
// Task Initialization Code.  This should be called from the task that will
// be receiving the messages
...
hiQ = msgQCreate(...);
lowQ = msgQCreate(...);
msgQEvStart(hiQ, VX_EV01);  // Event 1 sent when hiQ receives message
msgQEvStart(loQ, VX_EV02);  // Event 2 sent when loQ receives message
...
}
void RxMessages() {
...
  UINT32 ev;   // Event received

   // Blocks until we receive Event 1 or 2
   eventReceive(VX_EV01 | VX_EV02, EVENT_WAIT_ANY, WAIT_FOREVER, &ev);
   if(ev & VX_EV01) {
      msgQReceive(hiQ, ...);
   }
   if(ev & VX_EV02) {
      msgQReceive(loQ, ...);
   }
}

複数のメッセージを受信した場合に備えて、すべてのキューを確実に排出するようにコードを変更する必要があることに注意してください。

semEvStart() 関数を使用して、同じメカニズムをバイナリ セマフォに適用することもできます。