Calcule a matriz de rotação usando o campo magnético

Question

Em obter o valor da matriz de rotação, ele contém public static boolean getRotationMatrix (float[] R, float[] I, float[] gravity, float[] geomagnetic)Aqui como posso calcular o float[] gravity?Encontrei um exemplo de código onde ele calcula o orientation usando ambos Accelerometer e Magnetic field

boolean success = SensorManager.getRotationMatrix(
   matrixR,
   matrixI,
   valuesAccelerometer,
   valuesMagneticField);

if(success){
SensorManager.getOrientation(matrixR, matrixValues);

double azimuth = Math.toDegrees(matrixValues[0]);
double pitch = Math.toDegrees(matrixValues[1]);
double roll = Math.toDegrees(matrixValues[2]);

readingAzimuth.setText("Azimuth: " + String.valueOf(azimuth));
readingPitch.setText("Pitch: " + String.valueOf(pitch));
 readingRoll.setText("Roll: "+String.valueOf(roll));
}

Minhas perguntas são:

• O valor da orientação é o valor da matriz de rotação?
• Se não, como posso implementar este código para obter o valor da matriz de rotação usando magnético?campo?

Para obter a matriz de rotação eu uso este código

 public void onSensorChanged(SensorEvent sensorEvent) {
    if (timestamp != 0) {
        final double dT = (sensorEvent.timestamp - timestamp) * NS2S;
            double magneticX = sensorEvent.values[0];
            double magneticY = sensorEvent.values[1];
            double magneticZ = sensorEvent.values[2];
                        double omegaMagnitude =Math.sqrt(magneticX*magneticX + magneticY*magneticY + magneticZ*magneticZ);

                        if (omegaMagnitude > EPSILON) {
                            magneticX /= omegaMagnitude;
                            magneticY /= omegaMagnitude;
                            magneticZ /= omegaMagnitude;
        }
                        double thetaOverTwo = omegaMagnitude * dT / 2.0f;
                        double sinThetaOverTwo =Math.sin(thetaOverTwo);
                        double cosThetaOverTwo = Math.cos(thetaOverTwo);
                        deltaRotationVector[0] = (double) (sinThetaOverTwo * magneticX);
                        deltaRotationVector[1] = (double) (sinThetaOverTwo * magneticY);
                        deltaRotationVector[2] = (double) (sinThetaOverTwo * magneticZ);
                        deltaRotationVector[3] = cosThetaOverTwo;


    }
     double[] deltaRotationMatrix = new double[9];
     SensorManager.getRotationMatrixFromVector(deltaRotationMatrix, deltaRotationVector);
}

Mas o problema é este getRotationMatrixFromVector diz indefinido para sensor. Alguma ideia?

Answer 1

A orientação não é uma matriz de rotação, pois fornece apenas ângulos relacionados ao Norte magnético.Você pode obter o matriz de rotação (Matriz de cossenos de direção) que o ajudará a transformar as coordenadas do quadro do seu dispositivo para o quadro da Terra desta forma:

com

= azimute (radianos)

= passo (radianos)

= rolagem (radianos)

Answer 2

Eu sei que este é um tópico antigo, mas caso ajude, para Android acho que a matriz de rotação 3x3 é na verdade dada por uma variação da resposta aprovada.Para ser mais específico, no Android a matriz de rotação é

     (cosφ cosψ - sinφ sinψ sinθ)     sinφ cosθ     ( cosφ sinψ + sinφ cosψ sinθ)
    -(sinφ cosψ + cosφ sinψ sinθ)     cosφ cosθ     (-sinφ sinψ + cosφ cosψ sinθ)
              -sinψ cosθ                 -sinθ                  cosφ cosθ

onde

    φ = azimuth
    θ = pitch
    ψ = roll

que corresponde à matriz de rotação 3x3 do Android R[0] a R[8] (matrizR na questão) via

    R[0] R[1] R[2]
    R[3] R[4] R[5]
    R[6] R[7] R[8]