Estruturas aninhadas em C# P/Invoke

Question

Estou tentando chamar uma DLL não gerenciada que tem a seguinte estrutura:

typedef struct
    {
      int num_objects;
      ppr_object_type *objects;
    } ppr_object_list_type;
ppr_coordinate_type;

typedef struct
{
  int model_id;
  ppr_coordinate_type position;
  float scale_factor;
  float size;
  ppr_rotation_type rotation;
  int nominal_width;
  int nominal_height;
  float confidence;
  int num_landmarks;
  ppr_landmark_type *landmarks;
} ppr_object_type;

typedef struct
{
  float x;
  float y;
} 

typedef struct
{
  float yaw;
  float pitch;
  float roll;
  ppr_precision_type precision;
} ppr_rotation_type;

É isso que estou usando no lado C#:

[StructLayout(LayoutKind.Sequential)]
    public struct ObjectInfo
    {
        public int numObjects;
        public ObjectType objListPointer;
    }

[StructLayout(LayoutKind.Sequential)]
    public struct ObjectType
    {
        int model_id;
        Coordinate position;
        float scale_factor;
        float size;
        Rotation rotation;
        int nominal_width;
        int nominal_height;
        float confidence;
        int num_landmarks;
        IntPtr landmarks;

    }
    [StructLayout(LayoutKind.Sequential)]
    public struct Coordinate
    {
        float x;
        float y;
    }
    [StructLayout(LayoutKind.Sequential)]
    public struct Rotation
    {
        float yaw;
        float pitch;
        float roll;
        int precision;
    }

A ligação que estou fazendo é especificada assim:

ppr_error_type ppr_detect_objects (ppr_context_type context,
                                   ppr_image_type image,
                                   ppr_object_list_type *object_list);

Minha chamada C# se parece com a seguinte:

ObjectInfo info = new ObjectInfo();
int objOK = ppr_detect_objects(context, imagePtr, ref info);

Eu sei que o ppr_object_list_type espera preencher uma matriz de objetos. E eu sei que C# tem problemas com matrizes de objetos aninhados. Eu estava pensando que a maneira como estou fazendo isso retornaria apenas o primeiro (o que é tudo o que me preocupo).

No entanto, quando eu chamo dessa maneira "num_objects" é preenchido corretamente com um valor de 1. O modelo_ID está errado (parece um endereço de memória) e tudo o mais é zeros.

Qualquer ajuda é apreciada. Eu fiz muitas estruturas de trabalho de trabalho para não gerenciar o código, mas nunca qualquer coisa remotamente esse complexo.

Answer 1

ppr_object_list_type contém a ponteiro para um ppr_object_type, não um real ppr_object_type valor.

Você precisa mudar ObjectInfo para

[StructLayout(LayoutKind.Sequential)]
public struct ObjectInfo
{
    public int numObjects;
    public IntPtr objListPointer;
}

Para acessar o ObjectType valores, você precisará usar os métodos no Marechal classe.

Answer 2

Isso deve funcionar se você se preocupa apenas com o primeiro item:

public struct ObjectInfo
{
    public int numObjects;
    [MarshalAs(UnmanagedType.LPArray, SizeConst = 1)]
    public ObjectType[] objListPointer;
}