Вычислите матрицу вращения, используя магнитное поле

Question

В полученном значении матрицы вращения оно содержит public static boolean getRotationMatrix (float[] R, float[] I, float[] gravity, float[] geomagnetic)Вот как я могу рассчитать float[] gravity?Я нашел образец кода, в котором он рассчитывает orientation используя оба Accelerometer и Magnetic field

boolean success = SensorManager.getRotationMatrix(
   matrixR,
   matrixI,
   valuesAccelerometer,
   valuesMagneticField);

if(success){
SensorManager.getOrientation(matrixR, matrixValues);

double azimuth = Math.toDegrees(matrixValues[0]);
double pitch = Math.toDegrees(matrixValues[1]);
double roll = Math.toDegrees(matrixValues[2]);

readingAzimuth.setText("Azimuth: " + String.valueOf(azimuth));
readingPitch.setText("Pitch: " + String.valueOf(pitch));
 readingRoll.setText("Roll: "+String.valueOf(roll));
}

Мои вопросы:

• Является ли значение ориентации значением матрицы вращения?
• Если нет, то как я могу реализовать этот код, чтобы получить значение матрицы вращения с использованием магнитного поля?поле?

Чтобы получить матрицу вращения, я использую этот код

 public void onSensorChanged(SensorEvent sensorEvent) {
    if (timestamp != 0) {
        final double dT = (sensorEvent.timestamp - timestamp) * NS2S;
            double magneticX = sensorEvent.values[0];
            double magneticY = sensorEvent.values[1];
            double magneticZ = sensorEvent.values[2];
                        double omegaMagnitude =Math.sqrt(magneticX*magneticX + magneticY*magneticY + magneticZ*magneticZ);

                        if (omegaMagnitude > EPSILON) {
                            magneticX /= omegaMagnitude;
                            magneticY /= omegaMagnitude;
                            magneticZ /= omegaMagnitude;
        }
                        double thetaOverTwo = omegaMagnitude * dT / 2.0f;
                        double sinThetaOverTwo =Math.sin(thetaOverTwo);
                        double cosThetaOverTwo = Math.cos(thetaOverTwo);
                        deltaRotationVector[0] = (double) (sinThetaOverTwo * magneticX);
                        deltaRotationVector[1] = (double) (sinThetaOverTwo * magneticY);
                        deltaRotationVector[2] = (double) (sinThetaOverTwo * magneticZ);
                        deltaRotationVector[3] = cosThetaOverTwo;


    }
     double[] deltaRotationMatrix = new double[9];
     SensorManager.getRotationMatrixFromVector(deltaRotationMatrix, deltaRotationVector);
}

Но проблема в этом getRotationMatrixFromVector для датчика написано undefine. Есть идеи?

Answer 1

Ориентация не является матрицей вращения, поскольку она предоставляет вам только углы, относящиеся к магнитному северу.Вы можете получить матрица вращения (Матрица косинуса направления), которая поможет вам преобразовать координаты из кадра вашего устройства в кадр Земли следующим образом:

с

= азимут (радианы)

= шаг (радианы)

= рулон (радианы)

Answer 2

Я знаю, что это старая тема, но на случай, если это поможет, я думаю, что для Android матрица вращения 3x3 на самом деле представляет собой вариант утвержденного ответа.Если быть точным, в Android матрица вращения

     (cosφ cosψ - sinφ sinψ sinθ)     sinφ cosθ     ( cosφ sinψ + sinφ cosψ sinθ)
    -(sinφ cosψ + cosφ sinψ sinθ)     cosφ cosθ     (-sinφ sinψ + cosφ cosψ sinθ)
              -sinψ cosθ                 -sinθ                  cosφ cosθ

где

    φ = azimuth
    θ = pitch
    ψ = roll

что соответствует матрице вращения Android 3x3 от R[0] до R[8] (матрицаR в вопросе) через

    R[0] R[1] R[2]
    R[3] R[4] R[5]
    R[6] R[7] R[8]