C++“未在此范围内声明”编译错误及修改提示

StackOverflow https://stackoverflow.com/questions/1972475

题

我正在尝试修改此代码，以使其在 Arduino Mega 上运行。我对 C 还很陌生，所以我可能犯了一些重大错误。顺便说一下，这是一个自平衡滑板。：P

此代码取自 ATmega32（来自：[网址=http://sites.google.com/site/onewheeledselfbalancing/Home/twin-wheel-self-balancing-skateboard-lightweight-version/code4]http://sites.google.com/site/onewheeledsel...t-版本/代码4[/url] 我正在尝试让它在 Arduino Mega 上工作。

该代码是为 ATmega32 开发板编写的http://www.active-robots.com/products/controllr/m32db.shtml

谢谢你！

这是我遇到的第一个错误：

在函数“voidtimer_init()”中：错误：TCCR0 "未在 this scope 在函数 "int main() "中：

有人可以解释一下我出了什么问题吗？我几乎是编程的初学者，但我读了很多书籍/网站，而且我学得也很快！^^ 下面是完整的代码（相当长）：

#include <avr/io.h>
#include <avr/pgmspace.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <math.h>

定义 CLOCK_SPEED 16000000

定义 OCR1_MAX 1023

typedef 无符号字符 u8；空白 set_motor_idle(void)；空白 InitPorts(void)；浮动水平=0；浮动 油门踏板浮动aa;浮动 加速；浮动x_acc；浮动累加；浮动x_accdeg；

浮动陀螺；

浮动ganglerateg；浮动 gangleraterads；浮动ti = 2.2;

浮动总增益；浮动增益控制；浮动电池电压 = 24；浮动 gyroangledt；浮动角度；浮动 anglerads；浮动平衡扭矩；浮动 软启动；

浮动当前速度；float cycle_time = 0.0064;浮动平衡点；浮点数 a0、a1、a2、a3、a4、a5、 a6;//Savitzky-Golay variables for 加速计

整数我；整数j；int 提示开始；空白 InitPorts(void) { PORTC=0x00；//端口 C 上拉设置为低电平（无输出 电压），以 DDRC=0xFF 开始；//端口 C 的所有引脚都被设置为输出。 端口 C 方向寄存器 //PORTC |= (1<

DDRA=0x00；// 所有端口 A 引脚设置为 输入 PORTA=0x00；//端口 A 输入 拉升设置为低拉升

DDRD=0xFF；/配置所有端口 D 引脚 作为 OCR1A 的先决条件输出 (引脚 D5）和 OCR1B（引脚 D4）工作。 正确

端口B=0x00；//端口 B 上拉设置为 低（无输出电压）开始 DDRB=0xFF；//所有端口 B 引脚都设置为 产量

/* IO:我使用的是频率为 16MHz 的 ATMega32 带外部晶体时钟。新 OSMC 电机的计划引脚排列 控制器 PC4 板载 LED PD5/OC1A ALI -> OSMC 第 6 针 PD4/OC1B BLI -> OSMC 第 8 针 PC1 禁用 -> OSMC 第 4 针 PC2 BHI -> OSMC 第 7 针 PC3 AHI -> OSMC 第 8 针 OSMC 引脚 5 PA6/ADC6 Vbatt/10 -> OSMC 第 3 针 PA1/ADC1 螺距速率陀螺仪 PA0/ADC0 加速计 / void adc_init（void）{ / 熄灭 模拟比较器，因为我们不使用它 / 钢芯铝绞线 = (1 << ACD);/ 选择PA0 / ADMUX = 0;ADMUX |=(1< 设置 ADC 将预分频器设置为 128，启用 ADC，然后 开始转换 / adcsra = 0 | （1 < / 等到假的第一次转换 完成 */ while (ADCSRA & (1 <<) ADSC)) { } }

uint16_t adc_read(uint8_t 通道) {
/* 选择频道 / ADMUX = 渠道；ADMUX |=(1< 开始转换 /
ADCSRA |= (1 << ADSC);/ 等到 转换完成 / while（adcsra＆（1 << adsc））{} / 返回 result */ 返回 ADCW；}

/* 每秒 156 个周期，每个周期 6.4ms 在振荡仪上测量*/ /* 全部读取 ADC 输入并进行一些转换 */ void sample_inputs(void) {

uint16_t adc0, adc1, adc2, adc3, adc4, adc5;
 gyrosum=0;   adc0 = adc_read(0); /* accelerometer pin PA0 */   accelraw

=（浮点数）adc0；对于 (j=0;j<7；j ) { adc1 = adc_read（1）；//陀螺仪引脚 PA1 gyrosum = (float) gyrosum adc1；//使用每个样本 7 个样本的平均值 陀螺仪的循环，这样它就能获得 的每个循环完成更新 程序 }

adc2 = adc_read(2); /* grey wire overallgain (via cutout switch)

位置 PA2*/ adc3 = adc_read(3);/* 定位杆拉回位置 PA3*/ adc4 = adc_read(4)；/* 节气门踏板位置 PA4*/ adc5 = adc_read(5)；/* 按下定位杆 前移位置 PA5*/ //adc6 = adc_read(6)；/* 来自 OSMC 的 Vbatt 输入 (目前未使用） 位置 PA6*/ //仅对 a0 = a1 进行加速的 Sav Golay 滤波器；a1=a2;a2=a3;a3 = a4;a4 = a5;a5 = a6;a6 = (float) accelraw；accsum = (float) ((-2*a0) (3*a1) (6*a2) (7*a3) (6*a4) (3*a5) (-2*a6))/21；//Sav 戈莱计算

    gaincontrol = (float) gaincontrol*0.9 + 0.1*adc2/341;

//平滑任何电压尖峰并提供 范围 0-3 Throttle_pedal=(float) Throttle_pedal*0.9 0.1*adc4/341；//平滑任何电压尖峰并提供 范围 0-3

//切断电机，如果死人 释放按钮 //(gaincontrol 变量也通过这个 按钮到 adc2 如果 (adc2<100) { Throttle_pedal=0.001；增益控制=0.001；} 总增益 = 增益控制 * 软启动；//如果杠杆向后拉或向前推或不做，该怎么办？ 什么都可以平衡点=514；如果 (adc3>100) Balance_point=534;

如果 (adc5>100) Balance_point=494;

 PORTB |= (1<<PB2);//Port B2 turned on/off once per loop so I can

用示波器测量循环时间

/加速度计信号处理/ /减去偏移量/ x_acc=(float) accsum - Balance_point；//accsum 是 SG 值 加速度计，而不是真正的 "总和"，因此 无需除以 7 如果 (x_acc<-250) x_acc=-250；//上限加速度值范围为 -250 至 250（各倾斜 80 度），如果 (x_acc>250) x_acc=250；/* 加速度计每倾斜一度，角度变化约为 3.45 个单位。 范围 0-30°（正弦θ） 转换 倾斜度从 加速度传感器。正弦角度 大致 = 小角度的角度，因此 无需计算三角函数。x_acc 下面的单位现在是摄氏度*/

x_accdeg=（浮点数）x_acc/-3.45；//减号用于校正背面 到前加速度计安装位置！

  /*GYRO signal processing*/
 /*Subtract offsets: Sensor reading is 0-1024 so "balance point"

IE。我所需的零点将是 读数减去 512*/

/陀螺仪角度每度变化 20mV 根据数据表，每秒的变化量为 4.每秒角度变化 096 个单位（0 - 1023）/度 This 限制陀螺仪的变化率 角度刚好小于最大 它的实际能力 测量（100 度/秒）。注意所有这些 小数四舍五入为整数 稍后，就在它被发送到 PWM 发生器 连接至电机控制器/ gangleratedeg=(float)((gyrosum/7) - 508)/4.096；//gyrosum是一组7个样本的总和，因此除以7表示 陀螺仪值，如果 (gangleratedeg < -92) angleratedeg=-92；如果（ganglerateg

92) ganglerateg=92 /我在每个主程序中开关一次端口 B2 周期，这样我就可以连接示波器 并制定出程序周期 我使用周期时间来计算 陀螺仪每个周期的角度变化 要知道这段时间有多长 间隙/ 端口 B &= (0<

/ti 表示 "i "的缩放 或积分系数（目前为 2.2 这里）gyroangledt 是角度变化 自上一 CYCLE 以来，陀螺仪的度数 传感器，其中 ti 是缩放因子 (理论上应约为 1，但 2.2 使木板感觉更紧）
帮派现在以度为单位 每秒 常数，即较小的 aa 值会使 加速度计时间常数变长 它会慢慢纠正陀螺仪 飘移/

aa=0.005；陀螺角=（浮点）ti周期ganglerateg；
gangleraterads=(浮点)ganglerateg*0.017453;

/新角度（度）等于旧角度 加上陀螺仪的角度变化，因为 上一轮，有一点新 加快阅读速度/ 角度 = (float)((1-aa) * (angle gyroangledt)) (aa * x_accdeg)；// 主角度计算函数*/ //Convert 从度到弧度的角度

 anglerads=(float)angle*0.017453;
      balance_torque=(float)(4.5*anglerads)

+ (0.5*gangleraterads);

cur_speed = (float)(cur_speed ) (Throttle_pedal * balance_torque *) cycle_time)) * 0.999；

/* 级别值从 -1 到 1 不等，并且 表示要发送的占空比 连接到电机。转换为弧度 帮助我们不超出这些限制 电平 = (balance_torque cur_speed) * 总增益；

}

void Timer_init（）{tccr0 = 0 | （1

// PWM 模式为 "PWM，相位校正"、 10 位" TCCR1A = 0 | (1<)

(1<

无效set_motor()

/* 水平项是水平项 从 -1023 重新调整为 1023 作为 准备发送至 PWM 电机的整数 控制端口，这些端口又 连接到 OSMC*/ {

//if (level<-0.9) level= -0.9;//checks we are within sensible limits //if (level>0.9) level=0.9；

int16_t leveli = (int16_t)(level*1023);//注意这里我们 取浮点数，我们得到 级 "的结果，我们乘以 乘以 1023，然后将其转化为 整数，然后将数值输入 PWM 发生器为 "leveli"。

如果 (leveli<-1020) leveli=-1020;//双重检查我们是 在合理的 PWM 限制范围内，因为不 想突然被抛下 board if (leveli>1020) leveli=1020；

/将端口 B1 上的 LED 或蜂鸣器设置为 警告我慢下来，如果扭矩是 交付量超过最大值的 50 原因是 你总是需要一些备用电机 以防万一 如果电机已 你将会 高速翻倒！有的使用 自动提示返回例程，以自动 限制最高速度。现在我来做 这样更容易/

if (级别<-0.7 || 级别>0.7) {
PORTB |= (1< PORTB &= (0<

软启动=（浮动）软启动+0.001；如果（软启动>1.0）软启动=1.0；

//PORTC |= (0<<PC1);   // AHI=1  PinC3, BHI=1 PinC2 set both to ON for

将 OSMC 调至工作状态，并将两者都调至关闭状态以关闭 电机下降 /*注意不知道为什么，但为了 停止电机按方向运转 我最后不得不硬接线 AHI 和 BHI 至 12V / / 未禁用 通过将 PinC1 输出设置为零，OSMC 就可以运行、 1 将禁用 OSMC*/ PORTC |= 0x0c；//make C1 pulled down so 取消禁用 OSMC，即启用它。PORTC &= ~0x02;//如果 (leveli<0) { OCR1A = -leveli；// ALI 是 PWM 倒退，因为电平变量是 为负符号值时，保留 负号在此登录！OCR1B=0；// BLI = 0 } 否则 { OCR1A = 0；// ALI = 0 作为水平线前进 变量为正符号值 OCR1B = leveli；// BLI 是 PWM } }

int main（void）{initports（）;

adc_init();

定时器_init();

/* 初始倾斜启动代码 打开 微，同时木板向一侧倾斜、 骑手即将踏上它，如果倾斜 角度越过零点（中点）平衡 算法开始运行 否则将永远被锁定在这个循环中 直到倾斜到水平位置 当骑手登上滑板时*/ tipstart=0；加速原始=0；

而（提示开始<1）{

// 您需要它来允许 SG 将过滤器卷绕到适当的稳定位置 首次开机时的值、 的值之前 (下图）。

对于 (i=0;我<20；我++）{
样本输入（）；
}

if (accsum<504 || accsum>524) { //
如果 (x_accdeg>0) { 提示开始 = 0;} 否则 { tipstart=1；
软启动=0.4；} }

角度=0；当前速度=0；/* 倾斜结束 启动代码。如果超过这一点 则机器变平，并 活动*/

sei();

while (1) { 样本输入();

设置电机（）；

} }

有帮助吗？

解决方案

您很可能为您的构建指定了错误的 MCU。虽然 Arduino Mega 上的 ATmega1280 上存在 DDRA，但常规 Arduino 的 ATmega328 上不存在 DDRA。

如果您使用的是 Arduino UI，请转到工具 | 板，然后选择 Arduino Mega。

如果您使用自己的构建系统，则需要更新在 gcc 命令行上为 -mmcu= 指定的值。

其他提示

我想你可能在这里留下了结束评论：

/*The level value is from -1 to +1 and represents the duty cycle to be sent to the motor. Converting to radians helps us stay within these limits >>>*/<<<

当编译器告诉您某些内容“未在此范围内声明”时，请像您自己一样提出这个问题：

什么范围 曾是 声明于?

如果你不能回答这个问题，那么你就发现了问题。毕竟，如果 你 不知道这个名字指的是什么，你怎么能指望编译器呢？请记住 你 是任何代码的专家 你 写。

如果你 能 确定该事物在哪个范围内声明，那么下一个任务是确定该范围与您尝试使用它的范围如何相关。典型问题包括（但不限于）以下内容：

  • 它是在其他一些命名空间中声明的。使用 :: 范围解析运算符给出完全限定的名称。
  • 它被声明为类的成员，并且您尝试在独立函数中使用它。找到类的实例并通过该对象访问变量或函数，或者更改类以将新函数作为其成员之一。

如果你 不能 找到它声明的范围，那么有一些可能是错误的：

  • 你拼写错了。检查文档中的拼写并修复您的代码。
  • 它是在您忘记包含的某些标头中声明的。找出它的声明位置并添加适当的 #include 指示。 这可能是您的情况的问题。
  • 它没有在任何地方声明。弄清楚它在哪里 应该 被声明并自己在那里声明。

这里是一个相当简单的 Arduino 代码的链接，用于控制 DIY 赛格威。

我认为这对于你的滑板来说是一个更好的起点。

http://diysegway.blogspot.com/

最好的祝愿

约翰

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