C ++ « n'a pas été déclaré dans ce champ » erreur de compilation et des conseils de modification

Question

Je suis en train de modifier ce code pour tenter de le faire fonctionner sur un Arduino Mega. Je suis à peu près à nouveau C, je peux avoir fait quelques erreurs majeures. Soit dit en passant, ceci est pour une planche à roulettes d'équilibrage automatique. : P

Ce code est tiré d'un ATmega32 (à partir de: [url = http://sites.google.com/site/onewheeledselfbalancing/ Accueil / double roue auto-équilibrage-planche à roulettes léger version / code4] http://sites.google.com/site/onewheeledsel...t-version/code4 [/ url] et je m essayer de le faire fonctionner sur un Arduino Mega.

Ce code a été writen pour une carte de ATmega32 DEVELOPPEMENT http://www.active-robots.com/products/controllr/m32db. shtml

Merci!

Voici la première erreur que je rencontre:

  

En fonction 'timer_init void ()':   Erreur: « TCCR0 » n'a pas été déclarée dans   Dans ce cadre fonction "int main ():

Quelqu'un pourrait-il me expliquer ce qui est faux? Je suis à peu près un débutant dans la programmation mais j'ai lu beaucoup de livres / site et j'apprends vite aussi! ^^ et est ici le code complet (son assez long):

#include <avr/io.h>
#include <avr/pgmspace.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <math.h>

  

définir CLOCK_SPEED 16000000

     

définir OCR1_MAX 1023

     

typedef unsigned char u8; vide   set_motor_idle (void); vide   InitPorts (void); niveau = 0 flotteur; flotte   Throttle_pedal; flotter aa; flotte   accelraw; flotter x_acc; flotter accsum;   flotter x_accdeg;

     

gyrosum float;

     

gangleratedeg flotteur; flotte   gangleraterads; flotteur ti = 2.2;

     

flotter overallgain; flotter gaincontrol;   flotter batteryvolts = 24; flotte   gyroangledt; angle flotter; flotte   anglerads; flotter balance_torque; flotte   softstart;

     

cur_speed flotteur; flotter CYCLE_TIME =   0,0064; flotter Balance_point; flotter a0, a1, a2, a3, a4, a5,   a6; // les variables Savitzky-Golay pour   accéléromètre

     

int i; int j; int TipStart; vide   InitPorts (void) {PORTC = 0x00; //Port   C pullups fixés à faible (pas de sortie   tension) pour commencer DDRC = 0xFF;   // broches Port C toutes définies comme sortie via   la direction du port C // registre PORTC   | = (1 <      

DDRA = 0x00; // toutes les broches A du port défini comme   entrée PORTA = 0x00; // Une entrée du port   pullups fixés à de faibles tractions

     

DDRD = 0xFF; // Configurer toutes les broches Port D   en sortie en tant que condition préalable à la OCR1A   (PinD5) et OCR1B (Pin D4) travaillant   correctement

     

PORTB = 0x00; // Port B tractions mis à   faible (pas de tension de sortie) pour commencer   DDRB = 0xFF; // Toutes les broches Port B réglé sur   sortie

     

} / * IO: J'utilise 16MHz Atmega32   avec horloge à quartz externe. Nouveau   Dispositif de broche prévu à moteur OSMC   PC4 contrôleur embarqué LED PD5 / OC1A   ALI -> pin OSMC 6 PD4 / OC1B BLI ->   OSMC broche 8 PC1 Disable -> 4 broches OSMC     PC2 BHI -> pin OSMC 7 PC3 AHI ->   pin OSMC 5 PA6 / ADC6 Vbatt / 10 ->   OSMC broche 3 gyro PA1 / de vitesse de tangage de ADC1     accéléromètre PA0 / ADC0 de / vide   adc_init (void) {/ désactiver   comparateur analogique que nous ne l'utilisons pas    / ACSR = (1 << ACD);       / sélectionnez PA0 / ADMUX = 0; ADMUX | = (1 / ADCSRA = 0 |   (1 <   / attendez que la conversion première bogus   fini * / while (ADCSRA & (1 <<   ADSC)) {}}

     

uint16_t adc_read (canal uint8_t) {
  / * Sélectionnez le canal / = ADMUX   canal; ADMUX | = (1 /
  ADCSRA | = (1 << ADSC); / attendre   la conversion terminée / while (ADCSRA   & (1 << ADSC)) {} / retourner la   résultat * / retour ADCW; }

     

/ * 156 cycles par seconde, 6.4ms pcycle er   MESURÉ OSCILLOSCOPE * / / * lire tous   les entrées ADC et faire une conversion   * / sample_inputs (void) {

uint16_t adc0, adc1, adc2, adc3, adc4, adc5;
 gyrosum=0;   adc0 = adc_read(0); /* accelerometer pin PA0 */   accelraw

     

= (float) ADC0;       for (j = 0; j <7; j ++) {         ADC1 = adc_read (1); // pin gyro PA1 gyrosum = (float) gyrosum +   ADC1; // en utilisant une moyenne de 7 échantillons par   boucle du gyroscope il obtient un   mise à jour avec chaque boucle de la   programme                           }

adc2 = adc_read(2); /* grey wire overallgain (via cutout switch)

     

Position PA2 * / ADC3 = adc_read (3);   / * Levier de position tiré vers l'arrière la position   PA3 * / adc4 = adc_read (4); / *   Position Throttle_pedal PA4 * / ADC5 =   adc_read (5); / * Levier de position enfoncée   Position avant PA5 * / // ADC6 =   adc_read (6); / * Vbatt entrée de OSMC   (Non utilisé à l'heure actuelle) Position PA6 * /          // Sav Golay filtre pour accel seulement a0 = a1; a1 = a2; a2 = a3;   a3 = a4; a4 = a5; a5 a6 =; a6 =   (Float) accelraw; accsum = (float)   ((A0 * -2) + (3 * a1) + (6 * a2) + (7 * a3) +   (6 * a4) + (3 * a5) + (-2 * a6)) / 21; // Sav   calcul Golay

    gaincontrol = (float) gaincontrol*0.9 + 0.1*adc2/341;

     

// des pointes de adoucit la tension et donne   gamme 0-3           Throttle_pedal = (float) Throttle_pedal * 0,9 + 0,1 * adc4 / 341;   // aplanit les pointes de tension et donne   gamme 0-3

     

// coupe le moteur si les mans morts   bouton se laisse aller // (gaincontrol   également variable câblé à travers cette   bouton pour CAN2 si (CAN2 <100) {         Throttle_pedal = 0,001;         gaincontrol = 0,001;           }        overallgain = gaincontrol * softstart;       // ce qu'il faut faire si le levier tiré vers l'arrière ou vers l'avant ou non poussé à faire   quoi que ce soit: Balance_point = 514;          if (ADC3> 100) Balance_point = 534;

     

if (ADC5> 100) Balance_point = 494;

 PORTB |= (1<<PB2);//Port B2 turned on/off once per loop so I can

     

temps de la boucle de mesure avec un oscilloscope

     

/ traitement du signal Accéléromètre /       / Soustraire décalages /       x_acc = (float) accsum - Balance_point; // accsum est la valeur SG   pour accéléromètre, pas une véritable « somme » de sorte   pas besoin de diviser par 7        if (x_acc <-250) x_acc = -250; // cap valeurs Accel à une gamme de -250 à   250 (80 degré d'inclinaison dans chaque sens) if (x_acc> 250) x_acc = 250;       / * Changement d'angle de l'accéléromètre est d'environ 3,45 unités par inclinaison du degré de   gamme de 0-30 degrés (sin theta) Autre   incliner à degrés d'inclinaison à partir de   capteur accéléromètre. angle de Sin   = angle plus ou moins pour les petits angles de sorte que     pas besoin de faire la trigonométrie. x_acc   ci-dessous est maintenant en DEGRÉS * /

     

x_accdeg = (float) x_acc / -3,45;   // Le signe moins corrige un dos   pour le montage de l'accéléromètre avant!

  /*GYRO signal processing*/
 /*Subtract offsets: Sensor reading is 0-1024 so "balance point"

     

i.e.. mon point zéro nécessaire sera   que la lecture moins 512 * /

     

/ angle Gyro changement de 20mV par degrés   par seconde à partir de la fiche technique donne changement   4.096 unités (sur l'échelle de 0 à 1023) par degré par seconde angle modifier ce   limite le taux de variation du gyroscope   angle juste inférieur au maximum   Estimez-est réellement capable de   mesure (100deg / sec). Notez tous ces   Les fractions sont arrondies à un nombre entier   plus tard, juste avant qu'il ne soit envoyé au   générateur PWM qui à son tour est   connecté au contrôleur de moteur /       gangleratedeg = (float) ((gyrosum / 7) - 508) /4.096; // gyrosum est une somme d'un groupe de 7 échantillons afin de diviser par 7 pour   La valeur du gyroscope if (gangleratedeg <-92)   gangleratedeg = -92; if (gangleratedeg

     

    

92) gangleratedeg = 92 / Je passe le port B2 et hors une fois par programme principal     le cycle que je puisse joindre un oscilloscope     à travailler et le cycle du programme     J'utilise le temps le temps de cycle pour travailler     changement d'angle gyro par cycle où vous     doivent connaître la longueur de ce temps     intervalle / PORTB & = (0 <   

     

/ ti représente pour la mise à l'échelle "i"   ou facteur intégral (actuellement 2,2   ici) gyroangledt est anglechange   depuis le dernier cycle de degrés gyro   capteur, où Ti est le facteur d'échelle   (Devrait en théorie être d'environ 1 mais 2.2fait sentir conseil serré)
    ganglerate est maintenant en degrés   par seconde aa fait varier le temps   constante, i.e. plus petite valeur aa marques   constante de temps de l'accéléromètre plus que   il corrige lentement du gyroscope   la dérive /

     

aa = 0,005;         gyroangledt = (float) ti CYCLE_TIME gangleratedeg;
  gangleraterads = (float) * gangleratedeg 0,017453;

     

/ nouvel angle dans DEGRÉS est ancien angle   plus le changement d'angle du gyroscope depuis   dernier cycle avec peu de nouvelles   Accel lecture pris en compte / angle =   (Float) ((1-aa) * (angle + gyroangledt))   + (Aa * x_accdeg); // l'angle principal fonction de calcul * / // Convertir   angle de degrés en radians

 anglerads=(float)angle*0.017453;
      balance_torque=(float)(4.5*anglerads)

     

+ (0,5 * gangleraterads);

     

cur_speed = (float) (cur_speed +   (* Throttle_pedal balance_torque *   CYCLE_TIME)) * 0,999;

     

/ * La valeur de niveau est de -1 à +1 et   représente le cycle de service doit être envoyé   au moteur. Conversion en radians   nous aide à rester dans ces limites       niveau = (balance_torque + cur_speed) * overallgain;

     

}

     

timer_init void () {TCCR0 = 0 |     (1 <      

// mode PWM est « PWM, phase correcte,   10 bits » TCCR1A = 0 | (1 <      

(1 <      

set_motor void ()

     

/ * Les termes de leveli est le terme de niveau   rééchelonné -1023 à 1023 en tant que   entier prêt à envoyer au moteur PWM   orifices de commande qui sont à leur tour   connecté au OSMC * / {

     

// if (niveau <-0,9) Niveau =   -0.9; // vérifie que nous sommes dans des limites raisonnables // si le niveau = 0,9 (niveau> 0,9);

     

int16_t leveli =   (Int16_t) (niveau * 1023); // NOTE ici nous   prendre la valeur en virgule flottante, nous avons   fini avec pour « niveau », nous multiplions   par 1023, puis en faire une   entier avant d'alimenter la valeur en   le générateur PWM comme "leveli"

     

if (leveli <-1020)   leveli = -1020; // revérifie nous sommes   dans les limites PWM sensibles que ne pas   veulent être soudainement jeté le   bord si (leveli> 1020) leveli = 1020;

     

/ Mettre en place LED ou buzzer sur le port B1 à   me prévenir de ralentir si le couple d'être   livré est plus de 50% maximum   La raison possible est que   vous devez toujours un moteur de réserve   puissance au cas où vous commencez à basculer   avant à la vitesse Si le moteur déjà   flat-out en cours d'exécution, vous seriez sur le point   tomber à grande vitesse! Certains d'utilisation   auto-pointe arrière de routine pour automatiquement   limiter la vitesse de pointe. Pour l'instant je vais le faire   cette façon plus facile /

     

if (niveau <-0,7 || niveau> 0,7) {
  PORTB | = (1 <   PORTB & = (0 <      

softstart = (float) softstart + 0,001;   if (softstart> 1,0) softstart = 1,0;

//PORTC |= (0<<PC1);   // AHI=1  PinC3, BHI=1 PinC2 set both to ON for

     

OSMC à travailler et à la fois sur OFF à fermer   moteur vers le bas / * NOTE: Je ne sais pas pourquoi mais   arrêter le moteur de coupe sur la direction   les changements que j'avais à la fin de fil dur   AHI et BHI à + 12V / / Un handicapé   OSMC par réglage de la sortie PinC1 à zéro,   un 1 pourrait désactiver le OSMC * / PORTC   | = 0x0c; // faire C1 tiré vers le bas de façon   un-à-dire désactive le OSMC permet.   PORTC & = ~ 0x02; // désactiver est désactivé si   (Leveli <0) {         OCR1A = -leveli; // ALI est PWM va en arrière aussi variable est leveli   une valeur négative signée, garder la   moins se connecter ici! OCR1B = 0; //   BLI = 0} else {OCR1A = 0; //   ALI = 0 aller vers l'avant comme leveli   variable est une valeur positive signée     OCR1B = leveli; // BLI est PWM}}

     

main (void) {int         InitPorts ();

     

adc_init ();

     

timer_init ();

     

/ * Code d'inclinaison initial Activer le début   tandis micro bord incliné vers un côté,   cavalier sur le point de monter sur lui, si l'inclinaison   angle traverse balance ponctuelle (mi) zéro   algorithme devient opérationnel   sinon pour toujours enfermé dans cette boucle   jusqu'à ce qu'il soit basculé sur la position de niveau   comme cycliste se trouve sur une planche * /     TipStart = 0; accelraw = 0;

     

while (TipStart <1) {

// vous aurez besoin pour permettre au SG   filtrage déposée à la stabilité correcte   valeur lors de la première machine à sous tension,   avant de regarder la valeur de accsum   (Ci-dessous).

     

for (i = 0; i <20; i ++) {
  sample_inputs ();
                  }

     

if (accsum <504 || accsum> 524) {//
  if (x_accdeg> 0) {TipStart = 0; }     else {TipStart = 1;
  softstart = 0,4; }}

     

angle = 0; cur_speed = 0; / * Fin de basculement   code de démarrage. Si aller au-delà de ce point   puis la machine est devenue niveau et   actif * /

     

sei ();

     

while (1) {sample_inputs ();

     

set_motor ();

     

}}

Answer 1

Vous avez probablement le mauvais MCU spécifié pour votre construction. Alors que DDRA existe sur les ATmega1280 sur un Arduino Mega, DDRA n'existe pas sur les ATmega328 d'un Arduino régulier.

Si vous utilisez l'interface Arduino, allez dans Outils | Conseil et choisissez Mega Arduino.

Si vous utilisez votre propre système de construction, vous aurez besoin de mettre à jour la valeur que vous spécifiez pour -mmcu = sur la ligne de commande gcc.

Answer 2

Je pense que vous avez peut-être laissé de commentaire de clôture ici:

/*The level value is from -1 to +1 and represents the duty cycle to be sent to the motor. Converting to radians helps us stay within these limits >>>*/<<<

Answer 3

Lorsque le compilateur vous dit que quelque chose « n'a pas été déclaré dans cette portée », comme vous cette question:

Quel champ n'a est déclarée?

Si vous ne pouvez pas répondre à cette question, alors vous avez découvert le problème. Après tout, si ne savent pas ce que le nom fait référence, comment pouvez-vous attendre que le compilateur? Rappelez-vous que sont l'expert sur un code écriture.

Si vous peut déterminer quelle portée la chose est déclarée, alors la tâche suivante est de déterminer comment cette portée concerne la portée que vous essayez de l'utiliser. Les problèmes typiques comprennent (mais sans s'y limiter) les éléments suivants:

• Il a été déclaré dans un autre espace de noms. Utilisez l'opérateur :: portée résolution pour donner un nom complet.
• Elle a été déclarée en tant que membre d'une classe et que vous essayez de l'utiliser dans une fonction autonome. Soit trouver une instance de la classe et accéder à la variable ou la fonction par cet objet, ou changer la classe d'avoir votre nouvelle fonction comme l'un de ses membres.

Si vous ne peut pas trouver ce champ, il a été déclaré dans, puis il y a quelques choses qui pourraient être mal:

• Vous avez orthographié mal. Vérifiez l'orthographe dans la documentation et corriger votre code.
• Il est déclaré dans certains en-tête que vous avez oublié d'inclure. Savoir où il est déclaré et d'ajouter la directive #include appropriée. Ceci est probablement le problème dans votre cas.
• Il est pas déclaré nulle part. Figure où il devrait être déclaré et déclarer vous-même là-bas.

Answer 4

Voici un lien vers le code Arduino relativement simple pour le contrôle d'un bricolage Segway.

Ce serait un meilleur point de départ pour votre planche à roulettes, je pense.

http://diysegway.blogspot.com/

Meilleurs voeux

John