Sensor Fusion auf iOS-Geräten

Question

Ich versuche herauszufinden, wie könnte ich anfangen, Sensorfusion auf dem iPhone zu implementieren.Ich habe von diesem Gespräch von David Sachs angefangen:

Sensorfusion auf Android-Geräten

Obwohl Davids Talk sehr illustrativ ist, zeigt es keinen Code an (es macht Sinn).Ich habe sowohl die Glgravity (um den Schwerkraftvektor zu extrahieren) undder AccelerometerGraph Beispiele, aber ich brauche Hilfe oder zumindest Anleitung darüber, wieUm das Beschleunigungsmesser, das Gyroskop- und Kompasseingang zu kombinieren, so dass das Ergebnis ähnlich ist, was David zeigt.

danke

Answer 1

UPDATE: Ab dem 19. Mai 2015 macht es keinen Sinn, die Sensorfusion selbst auf Mobilgeräten zu implementieren: Beide Android ( SensorManager unter Sensor.TYPE_ROTATION_VECTOR) und iPhone ( Core Motion unter CMAttitude) bietet seine eigenen.

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(Die ursprüngliche Antwort vom 5. Mai 2011)

Ich habe die Sensorfusion für Shimmer 2 -Geräte basierend auf implementiert Dieses Manuskript . Ich kann es nur empfehlen.

Die Sensorfusion wird häufig durch Kalman-Filter erreicht.

Es gibt jedoch keinen "Kalman-Filter für Programmierer" . Kalman-Filter ist schwer zu verstehen. Sie können es nicht richtig implementieren und verwenden, wenn Sie es nicht verstehen. Verwenden Sie einfach das obige Manuskript.