Слияние датчиков на устройствах iOS

Question

Я пытаюсь выяснить, как я мог бы начать внедрять sensor fusion на iPhone.Я начал с выступления Дэвида Сакса:

Слияние датчиков на устройствах Android

Хотя выступление Дэвида очень иллюстративно, в нем не показано никакого кода (в этом есть смысл).Я видел оба этих Гравитация (для извлечения вектора силы тяжести) и Акселерометр примеры, но мне нужна некоторая помощь или, по крайней мере, руководство о том, как объединить входные данные акселерометра, гироскопа и компаса, чтобы результат был похож на то, что показывает Дэвид.

Спасибо

Answer 1

Обновить: По состоянию на 19 мая 2015 года, нет смысла самостоятельно внедрять sensor fusion на мобильных устройствах:Оба Android (Управляющий датчиками под Sensor.TYPE_ROTATION_VECTOR) и iPhone (Основное Движение под CMAttitude) предлагает свои собственные.

---

---

(Оригинальный ответ от 5 мая 2011 года)

Я реализовал слияние датчиков для Мерцание 2 устройства, основанные на этом рукопись.Я настоятельно рекомендую это сделать.

Слияние датчиков часто достигается путем Фильтр Калмана.

Однако такого понятия, как "Фильтр Калмана для программистов".Фильтр Калмана сложен для понимания.Вы не сможете реализовать и использовать его правильно, если вы этого не понимаете.Просто воспользуйтесь приведенной выше рукописью.