Formato para datos de series de tiempo con datos muestreados no triviales

Question

Tengo un flujo de datos que me gustaría compartir con algunos científicos de datos.

Es una serie de tiempo capturada regularmente con algunos campos que son escalares simples, booleanos. Cada muestra tiene un tiempo UTC y segundos fraccionales desde el inicio de la captura.

También se captura una spline 3D que varía en tamaño. Estas splines también se muestran regularmente.

Además, también hay otros campos multifimensionales ([X, Y, Z, Pitch, Yaw, Roll]).

Para conjuntos de datos simples, normalmente usaría CSV. Sin embargo, debido a la naturaleza de los datos más complejos, necesito un formato más apropiado.

¿Cuáles son mis opciones para formatos que permitirían una carga fácil en MATLAB u otras herramientas comunes de ciencia de datos?