Fusion de capteurs sur les appareils iOS

Question

J'essaie de découvrir comment pourrais-je commencer à implémenter la fusion de capteurs sur l'iPhone. J'ai commencé cette conversation de David Sachs:

Fusion de capteurs sur les appareils Android

Bien que le discours de David soit très illustratif, il ne montre aucun code (cela a du sens). J'ai vu les deux Glgravité (pour extraire le vecteur de gravité) et le Accéléromètre Exemples, mais j'ai besoin d'aide ou du moins de conseils sur la façon de combiner l'accéléromètre, le gyroscope et les entrées de boussole afin que le résultat soit similaire à ce que David montre.

Merci

Answer 1

METTRE À JOUR: Depuis le 19 mai 2015, il est inutile d'implémenter vous-même la fusion des capteurs sur les appareils mobiles: Android (Sensormanager en dessous de Sensor.TYPE_ROTATION_VECTOR) et iPhone (Mouvement de base en dessous de CMAttitude) offre la sienne.

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(La réponse originale du 5 mai 2011)

J'ai implémenté la fusion de capteurs pour Scintillement 2 dispositifs basés sur cela manuscrit. Je le recommande fortement.

La fusion du capteur est souvent réalisée par Filtre Kalman.

Cependant, il n'y a rien de tel que "Filtre Kalman pour les programmeurs". Le filtre Kalman est difficile à comprendre. Vous ne pourrez pas implémenter et l'utiliser correctement si vous ne le comprenez pas. Utilisez simplement le manuscrit ci-dessus.