Bluetooth-connection entre Android et Lego Mindstorm NXT

Question

Quelqu'un sait-il, comment créer une connexion Bluetooth entre Android et Lego-Mindstorm-NXT? La connexion entre deux nxts fonctionne bien. Mais l'autre type de connexion n'aime pas si facile. Je travaille avec le firmware de Lejos 0.85 et les outils Android SDK (2.2 FROYO).

Answer 1

Je l'ai donc résolu et montrerai comment cela fonctionne, car j'ai vu que beaucoup de gens ont des problèmes avec cela.

La classe comprend 4 fonctions:

• Bluetooth enable s'il n'est pas activé avant -> enablebt ()
  
• Connectez-vous à 2 nxts -> connectTonxts ()
  
• Écrivez un message à l'un des nxts -> writeMessage (octet msg, chaîne nxt)
  
• Lire le message de l'un des nxts -> ReadMessage (String nxt)
  

Voici le code du périphérique Android (bt_comm.java):

package de.joen.android.CubeScan;


import java.io.InputStreamReader;
import java.io.OutputStreamWriter;
import java.util.UUID;


import android.bluetooth.BluetoothAdapter;
import android.bluetooth.BluetoothDevice;
import android.bluetooth.BluetoothSocket;

import android.util.Log;

public class BT_Comm {

  //Target NXTs for communication
  final String nxt2 = "00:16:53:04:52:3A";
  final String nxt1 = "00:16:53:07:AA:F6";

  BluetoothAdapter localAdapter;
  BluetoothSocket socket_nxt1, socket_nxt2;
  boolean success = false;

  // Enables Bluetooth if not enabled
  public void enableBT(){
    localAdapter = BluetoothAdapter.getDefaultAdapter();
    // If Bluetooth not enable then do it
    if (!localAdapter.isEnabled()) {
      localAdapter.enable();
      while(!(localAdapter.isEnabled()));
    }
  }

  // Connect to both NXTs
  public boolean connectToNXTs() {

    // Get the BluetoothDevice of the NXT
    BluetoothDevice nxt_2 = localAdapter.getRemoteDevice(nxt2);
    BluetoothDevice nxt_1 = localAdapter.getRemoteDevice(nxt1);
    // Try to connect to the nxt
    try {
      socket_nxt2 = nxt_2.createRfcommSocketToServiceRecord(UUID
          .fromString("00001101-0000-1000-8000-00805F9B34FB"));

      socket_nxt1 = nxt_1.createRfcommSocketToServiceRecord(UUID
          .fromString("00001101-0000-1000-8000-00805F9B34FB"));

      socket_nxt2.connect();    
      socket_nxt1.connect();      

      success = true;

    } catch (IOException e) {
      Log.d("Bluetooth","Err: Device not found or cannot connect");
      success=false;
    }
    return success;    
  }


  public void writeMessage(byte msg, String nxt) throws InterruptedException {
    BluetoothSocket connSock;

    // Swith nxt socket
    if (nxt.equals("nxt2")) {
      connSock=socket_nxt2;
    } else if(nxt.equals("nxt1")) {
      connSock = socket_nxt1;
    } else {
      connSock=null;
    }

    if (connSock!=null) {
      try {

        OutputStreamWriter out = new OutputStreamWriter(connSock.getOutputStream());
        out.write(msg);
        out.flush();

        Thread.sleep(1000);

      } catch (IOException e) {
        // TODO: Auto-generated catch block
        e.printStackTrace();
      }
    } else {
      // Error
    }
  }

  public int readMessage(String nxt) {
    BluetoothSocket connSock;
    int n;

    // Swith nxt socket
    if (nxt.equals("nxt2")) {
      connSock=socket_nxt2;
    } else if (nxt.equals("nxt1")) {
      connSock=socket_nxt1;
    } else {
      connSock=null;
    }

    if (connSock!=null) {
      try {

        InputStreamReader in = new InputStreamReader(connSock.getInputStream());
        n = in.read();
        return n;

      } catch (IOException e) {
        // TODO: Auto-generated catch block
        e.printStackTrace();
        return -1;
      }
    } else {
      // Error
      return -1;
    }
  }
}

Pour obtenir des messages du smartphone Android, vous devez avoir un appel de lecture sur le côté NXT. Voici le code du côté NXT qui acceptera la connexion à partir du smartphone et lira les messages de celui-ci:

Boolean isrunning = true;

// Main loop   
while (true)
{
  LCD.drawString(waiting,0,0);
  LCD.refresh();

  // Listen for incoming connection

  NXTConnection btc = Bluetooth.waitForConnection();

  btc.setIOMode(NXTConnection.RAW);

  LCD.clear();
  LCD.drawString(connected,0,0);
  LCD.refresh();  


  // The InputStream for read data 
  DataInputStream dis = btc.openDataInputStream();


  // Loop for read data  
  while (isrunning) {
    Byte n = dis.readByte();
    LCD.clear();
    LCD.drawInt(n, 4, 4);
  }

  dis.close();

  // Wait for data to drain
  Thread.sleep(100); 

  LCD.clear();
  LCD.drawString(closing,0,0);
  LCD.refresh();

  btc.close();

  LCD.clear();
}

J'espère que cela aidera les autres ...

Answer 2

Il y a un document que j'ai trouvé très utilehttp://wiki.tinyclr.com/images/d/df/lego_mindstorms_nxt_direct_commands.pdf

Le package MindDroid sur GitHub est un bon point de départ.