AndroidとLEGO MindStorm NXTのBluetooth接続

Question

誰もが知っています、AndroidとLego-MindStorm-NXTの間にBluetooth接続を構築する方法は？ 2つのNXT間の接続はうまく機能します。しかし、他の接続タイプが好きではありません。 私はLejos Firmware 0.85とAndroid SDKツール（2.2 Froyo）と協力しています。

Answer 1

だから私はそれを解決し、それがどのように機能するのかをすべて表示します。

クラスには4つの関数が含まれています：

• Bluetoothイネーブルが有効になっていない場合 - > enableBt（）
  
• 2 NXTSに接続 - > ConnectTonxTS（）
  
• NXTSの1つにメッセージを書き込む - > WriteMessage（Byte MSG、String NXT）
  
• NXTS - > ReadMessage（String NXT）のいずれかからメッセージを読み取る
  

  これはAndroidデバイス（BT_COMM.JAVA）のコードです：

  package de.joen.android.CubeScan;
  
  
  import java.io.InputStreamReader;
  import java.io.OutputStreamWriter;
  import java.util.UUID;
  
  
  import android.bluetooth.BluetoothAdapter;
  import android.bluetooth.BluetoothDevice;
  import android.bluetooth.BluetoothSocket;
  
  import android.util.Log;
  
  public class BT_Comm {
  
    //Target NXTs for communication
    final String nxt2 = "00:16:53:04:52:3A";
    final String nxt1 = "00:16:53:07:AA:F6";
  
    BluetoothAdapter localAdapter;
    BluetoothSocket socket_nxt1, socket_nxt2;
    boolean success = false;
  
    // Enables Bluetooth if not enabled
    public void enableBT(){
      localAdapter = BluetoothAdapter.getDefaultAdapter();
      // If Bluetooth not enable then do it
      if (!localAdapter.isEnabled()) {
        localAdapter.enable();
        while(!(localAdapter.isEnabled()));
      }
    }
  
    // Connect to both NXTs
    public boolean connectToNXTs() {
  
      // Get the BluetoothDevice of the NXT
      BluetoothDevice nxt_2 = localAdapter.getRemoteDevice(nxt2);
      BluetoothDevice nxt_1 = localAdapter.getRemoteDevice(nxt1);
      // Try to connect to the nxt
      try {
        socket_nxt2 = nxt_2.createRfcommSocketToServiceRecord(UUID
            .fromString("00001101-0000-1000-8000-00805F9B34FB"));
  
        socket_nxt1 = nxt_1.createRfcommSocketToServiceRecord(UUID
            .fromString("00001101-0000-1000-8000-00805F9B34FB"));
  
        socket_nxt2.connect();    
        socket_nxt1.connect();      
  
        success = true;
  
      } catch (IOException e) {
        Log.d("Bluetooth","Err: Device not found or cannot connect");
        success=false;
      }
      return success;    
    }
  
  
    public void writeMessage(byte msg, String nxt) throws InterruptedException {
      BluetoothSocket connSock;
  
      // Swith nxt socket
      if (nxt.equals("nxt2")) {
        connSock=socket_nxt2;
      } else if(nxt.equals("nxt1")) {
        connSock = socket_nxt1;
      } else {
        connSock=null;
      }
  
      if (connSock!=null) {
        try {
  
          OutputStreamWriter out = new OutputStreamWriter(connSock.getOutputStream());
          out.write(msg);
          out.flush();
  
          Thread.sleep(1000);
  
        } catch (IOException e) {
          // TODO: Auto-generated catch block
          e.printStackTrace();
        }
      } else {
        // Error
      }
    }
  
    public int readMessage(String nxt) {
      BluetoothSocket connSock;
      int n;
  
      // Swith nxt socket
      if (nxt.equals("nxt2")) {
        connSock=socket_nxt2;
      } else if (nxt.equals("nxt1")) {
        connSock=socket_nxt1;
      } else {
        connSock=null;
      }
  
      if (connSock!=null) {
        try {
  
          InputStreamReader in = new InputStreamReader(connSock.getInputStream());
          n = in.read();
          return n;
  
        } catch (IOException e) {
          // TODO: Auto-generated catch block
          e.printStackTrace();
          return -1;
        }
      } else {
        // Error
        return -1;
      }
    }
  }
  

  .

  Androidスマートフォンからメッセージを取得するには、NXT側で読み取り電話をかけておく必要があります。 これは、NXT-SIDE WICHからのコードがスマートフォンからの接続を受け入れ、そこからのメッセージを読むことです。

  Boolean isrunning = true;
  
  // Main loop   
  while (true)
  {
    LCD.drawString(waiting,0,0);
    LCD.refresh();
  
    // Listen for incoming connection
  
    NXTConnection btc = Bluetooth.waitForConnection();
  
    btc.setIOMode(NXTConnection.RAW);
  
    LCD.clear();
    LCD.drawString(connected,0,0);
    LCD.refresh();  
  
  
    // The InputStream for read data 
    DataInputStream dis = btc.openDataInputStream();
  
  
    // Loop for read data  
    while (isrunning) {
      Byte n = dis.readByte();
      LCD.clear();
      LCD.drawInt(n, 4, 4);
    }
  
    dis.close();
  
    // Wait for data to drain
    Thread.sleep(100); 
  
    LCD.clear();
    LCD.drawString(closing,0,0);
    LCD.refresh();
  
    btc.close();
  
    LCD.clear();
  }
  

  .

  これが他の人に役立つことを願っています...

Answer 2

非常に便利な文書があります http://wiki.tinyclr.com/images/d/df/lego_mindstorms_nxt_direct_commands.pdf.

GitHubのMindroidパッケージは始めるのに最適な場所です。