Connessione Bluetooth tra Android e Lego MindStorm NXT

Question

Conosci qualcuno, come costruire una connessione Bluetooth tra Android e Lego-Mindstorm-NXT? La connessione tra due NXT funziona bene.Ma l'altro tipo di connessione non piace così facile. Sto lavorando con il firmware Lejos 0.85 e gli strumenti SDK Android (2.2 Froyo).

Answer 1

Quindi l'ho risolto e mostrerò tutto come funziona, perché ho visto che molte persone hanno problemi con questo.

La classe include 4 funzioni:

.
• Abilita Bluetooth se non abilitato prima -> Enablebt ()
  
• Connetti a 2 NXT -> ConnectTonxts ()
  
• Scrivi il messaggio a uno degli NXT -> WriteMessage (Byte Msg, String NXT)
  
• Leggi il messaggio da uno degli NXT -> ReadMessage (stringa NXT)
  

  Ecco il codice per il dispositivo Android (BT_COMM.Java):

  package de.joen.android.CubeScan;
  
  
  import java.io.InputStreamReader;
  import java.io.OutputStreamWriter;
  import java.util.UUID;
  
  
  import android.bluetooth.BluetoothAdapter;
  import android.bluetooth.BluetoothDevice;
  import android.bluetooth.BluetoothSocket;
  
  import android.util.Log;
  
  public class BT_Comm {
  
    //Target NXTs for communication
    final String nxt2 = "00:16:53:04:52:3A";
    final String nxt1 = "00:16:53:07:AA:F6";
  
    BluetoothAdapter localAdapter;
    BluetoothSocket socket_nxt1, socket_nxt2;
    boolean success = false;
  
    // Enables Bluetooth if not enabled
    public void enableBT(){
      localAdapter = BluetoothAdapter.getDefaultAdapter();
      // If Bluetooth not enable then do it
      if (!localAdapter.isEnabled()) {
        localAdapter.enable();
        while(!(localAdapter.isEnabled()));
      }
    }
  
    // Connect to both NXTs
    public boolean connectToNXTs() {
  
      // Get the BluetoothDevice of the NXT
      BluetoothDevice nxt_2 = localAdapter.getRemoteDevice(nxt2);
      BluetoothDevice nxt_1 = localAdapter.getRemoteDevice(nxt1);
      // Try to connect to the nxt
      try {
        socket_nxt2 = nxt_2.createRfcommSocketToServiceRecord(UUID
            .fromString("00001101-0000-1000-8000-00805F9B34FB"));
  
        socket_nxt1 = nxt_1.createRfcommSocketToServiceRecord(UUID
            .fromString("00001101-0000-1000-8000-00805F9B34FB"));
  
        socket_nxt2.connect();    
        socket_nxt1.connect();      
  
        success = true;
  
      } catch (IOException e) {
        Log.d("Bluetooth","Err: Device not found or cannot connect");
        success=false;
      }
      return success;    
    }
  
  
    public void writeMessage(byte msg, String nxt) throws InterruptedException {
      BluetoothSocket connSock;
  
      // Swith nxt socket
      if (nxt.equals("nxt2")) {
        connSock=socket_nxt2;
      } else if(nxt.equals("nxt1")) {
        connSock = socket_nxt1;
      } else {
        connSock=null;
      }
  
      if (connSock!=null) {
        try {
  
          OutputStreamWriter out = new OutputStreamWriter(connSock.getOutputStream());
          out.write(msg);
          out.flush();
  
          Thread.sleep(1000);
  
        } catch (IOException e) {
          // TODO: Auto-generated catch block
          e.printStackTrace();
        }
      } else {
        // Error
      }
    }
  
    public int readMessage(String nxt) {
      BluetoothSocket connSock;
      int n;
  
      // Swith nxt socket
      if (nxt.equals("nxt2")) {
        connSock=socket_nxt2;
      } else if (nxt.equals("nxt1")) {
        connSock=socket_nxt1;
      } else {
        connSock=null;
      }
  
      if (connSock!=null) {
        try {
  
          InputStreamReader in = new InputStreamReader(connSock.getInputStream());
          n = in.read();
          return n;
  
        } catch (IOException e) {
          // TODO: Auto-generated catch block
          e.printStackTrace();
          return -1;
        }
      } else {
        // Error
        return -1;
      }
    }
  }
  

  .

  Per ottenere messaggi dallo smartphone Android devi avere una chiamata di lettura sul lato NXT. Ecco il codice dal lato NXT che accetterà la connessione dallo smartphone e leggerà i messaggi da esso:

  Boolean isrunning = true;
  
  // Main loop   
  while (true)
  {
    LCD.drawString(waiting,0,0);
    LCD.refresh();
  
    // Listen for incoming connection
  
    NXTConnection btc = Bluetooth.waitForConnection();
  
    btc.setIOMode(NXTConnection.RAW);
  
    LCD.clear();
    LCD.drawString(connected,0,0);
    LCD.refresh();  
  
  
    // The InputStream for read data 
    DataInputStream dis = btc.openDataInputStream();
  
  
    // Loop for read data  
    while (isrunning) {
      Byte n = dis.readByte();
      LCD.clear();
      LCD.drawInt(n, 4, 4);
    }
  
    dis.close();
  
    // Wait for data to drain
    Thread.sleep(100); 
  
    LCD.clear();
    LCD.drawString(closing,0,0);
    LCD.refresh();
  
    btc.close();
  
    LCD.clear();
  }
  

  .

  Spero che questo aiuterà gli altri ...

Answer 2

C'è un documento che ho trovato molto utile http://wiki.tinyclr.com/images/d/df/lego_mindstorms_nxt_direct_commands.pdf

Il pacchetto Minddroid su GitHub è un punto di partenza per iniziare.