Fusão de sensores em dispositivos iOS

Question

Estou tentando descobrir como posso começar a implementar a fusão de sensores no iPhone.Comecei com esta palestra de David Sachs:

Fusão de sensores em dispositivos Android

Embora a palestra de David seja muito ilustrativa, ela não mostra nenhum código (faz sentido).Eu vi os dois GLGravidade (para extrair o vetor de gravidade) e o AcelerômetroGráfico exemplos, mas preciso de ajuda ou pelo menos orientação sobre como combinar as entradas do acelerômetro, giroscópio e bússola para que o resultado seja semelhante ao que David mostra.

Obrigado

Answer 1

ATUALIZAR: A partir de 19 de maio de 2015, não faz sentido implementar você mesmo a fusão de sensores em dispositivos móveis:Ambos Android (SensorManager sob Sensor.TYPE_ROTATION_VECTOR) e iPhone (Movimento Central sob CMAttitude) oferece o seu próprio.

---

---

(A resposta original de 5 de maio de 2011)

Eu implementei a fusão de sensores para Brilho 2 dispositivos baseados neste manuscrito.Eu recomendo.

A fusão de sensores é muitas vezes conseguida por Filtro Kalman.

No entanto, não existe tal coisa "Filtro Kalman para programadores".O filtro de Kalman é difícil de entender.Você não será capaz de implementá-lo e usá-lo corretamente se não entendê-lo.Basta usar o manuscrito acima.