PCL的注册可以将合成云与生成的注册对齐吗？

Question

我有一个由图像获得的3D点云（使用深度和视差图）。这一云是嘈杂的，它的“曲线”并不顺利。我需要将其与合成生成的相同对象的云匹配。 我做了一些关于注册的研究，并测试了一些算法，我的结果很好，一些云和他人的结果非常糟糕。这就是让我想知道的是什么......这是否被认为是注册问题？ 如果没有，这是什么问题？ 有没有人在这样用这样的事情？你能向我推荐一些学习的材料吗？

ps.:附加第一云的样本。第二个是斯坦福兔子。 附件：生成的云

Answer 1

这也与对象识别密切相关，这在基于3D模型的看法中，与姿势估计密切相关。在对象识别中经常弹出的一个问题是忽略功能的尺度;以更大的尺度计算特征是摆脱这种噪音的方法。

这里有一些与PCL教程有关的读取与正常的功能计算。如果我记得是正确的，这些有一些关于规模的有趣说明：

http://pointclouds.org/documentation/tutorials/normal_estimation.php#正常估计