A inscrição do PCL pode alinhar uma nuvem sintética com um gerado?

Question

Eu tenho uma nuvem 3D ponto obtida por uma imagem (usando profundidade e mapas de disparidade).Esta nuvem é barulhenta e suas "curvas" não são suaves.Eu preciso combiná-lo com uma nuvem gerada sinteticamente do mesmo objeto. Eu fiz algumas pesquisas sobre registro e testei alguns de seus algoritmos e tenho bons resultados com algumas nuvens e resultados muito ruins com os outros.Isso é o que me perguntou ... Isso é considerado um problema de registro? Se não, que tipo de problema é esse? Alguém trabalhou com algo assim antes?Você poderia me recomendar algum material para estudar?

PS.: Uma amostra da primeira nuvem é anexada.O segundo é o coelho de Stanford. Anexo: Gerado Cloud

Answer 1

Este também está intimamente relacionado com o reconhecimento de objetos , que no mundo da percepção baseada no modelo 3D está intimamente ligado à pose estimativa.Um problema que freqüentemente aparece no reconhecimento de objetos é o que é dimensionado para ignorar recursos;Calculando características a uma escala maior é uma maneira de se livrar de tal ruído.

Aqui está alguma leitura, relacionada ao cálculo de recursos de normais, dos tutoriais do PCL.Se eu me lembro com razão, estes têm algumas notas interessantes sobre escala:

http://pointclouds.org/documentation/tutorials/normal_estimation.php#Estimação normal