PCLの登録は合成雲を生成されたものと整列させることができますか？

Question

私は画像によって得られた3D点群を持っています（深さと視差マップを使用して）。この雲は騒々しいので、その「曲線」は滑らかではありません。同じオブジェクトの合成的に生成されたクラウドと一致する必要があります。 私は登録とそのアルゴリズムのいくつかをテストし、いくつかの雲と他の人と非常に悪い結果を持って良い結果を得ました。それが私に疑問に思ったことです...これは登録問題と考えられていますか？ そうでなければ、これはどんな問題ですか？ 誰かがこのようにこのようなもので働いていましたか？勉強する材料を私に勧めますか？

PS：最初の雲のサンプルが添付されています。2番目のものはスタンフォードバニーです。 添付ファイル：生成されたcloud

Answer 1

これはまた、3Dモデルに基づく知覚の世界では、ポーズ推定に密接に関連しているオブジェクト認識と密接に関連しています。頻繁にオブジェクト認識にポップアップする1つの問題は、機能を無視するためのスケールです。より大きなスケールでの特徴を計算することは、そのようなノイズを取り除く方法です。

PCLチュートリアルから、法線の特徴計算に関連するいくつかの読み方です。私が正しく覚えているならば、これらはスケールに関するいくつかの興味深いメモを持っています：