L'enregistrement de PCL peut-il aligner un nuage synthétique avec un généré?

Question

J'ai un nuage de points 3D obtenu par une image (en utilisant des cartes de profondeur et de disparité).Ce nuage est bruyant et ses "courbes" ne sont pas lisses.J'ai besoin de le faire correspondre avec un nuage généré par synthèse du même objet. J'ai fait des recherches sur l'enregistrement et avons testé quelques-uns de ses algorithmes et j'ai eu de bons résultats avec des nuages et de très mauvais résultats avec d'autres.C'est ce qui me demandait ... Est-ce que cela considérait un problème d'enregistrement? Sinon, quel genre de problème est-ce? Avez-vous travaillé avec quelque chose comme ça avant?Pourriez-vous me recommander du matériel d'étudier?

PS.: Un échantillon du premier nuage est attaché.Le second est le lapin de Stanford. Pièce jointe: Cloud généré

Answer 1

Ceci est également étroitement lié à reconnaissance d'objet , qui dans le monde de la perception du modèle 3D est étroitement liée à une estimation de pose.Une seule question qui apparaît fréquemment dans la reconnaissance de l'objet est la balance pour ignorer les caractéristiques;Les fonctionnalités de calcul à une plus grande échelle sont un moyen de se débarrasser de ce bruit.

Voici une certaine lecture, liée au calcul de la fonctionnalité des normales, des tutoriels PCL.Si je me souviens bien, ceux-ci ont des notes intéressantes sur l'échelle:

http://pointclouds.org/documentation/tatudials/normal_estimation.php#estimation normale