PCL의 등록을 생성 할 수 있습니까?

Question

이미지에서 얻은 3D 포인트 클라우드가 있습니다 (깊이 및 불일치 맵 사용).이 클라우드는 시끄럽고 그 "곡선"이 부드럽지 않습니다.같은 객체의 합성으로 생성 된 구름과 일치해야합니다. 나는 등록에 관한 연구를했고 알고리즘 중 몇 가지를 테스트했고 다른 구름과 다른 사람들과 매우 나쁜 결과를 얻었습니다.그게 궁금해 했어.이게 등록 문제로 간주 되었습니까? 그렇지 않다면 어떤 종류의 문제가 있습니까? 전에 누군가를 이렇게 해주었습니까?공부할 자료를 추천 해 주시겠습니까?

시. : 첫 번째 구름의 샘플이 첨부됩니다.두 번째는 스탠포드 토끼입니다.

Answer 1

3D 모델 기반 인식의 세계에서 3D 모델 기반 인식의 세계에서 자세한 것으로 간정 된 객체 인식 과 밀접한 관련이 있습니다.객체 인식에서 자주 튀어 나오는 한 가지 문제는 기능을 무시할 비늘입니다.더 큰 규모로 기능을 계산하는 것은 그러한 소음을 제거하는 방법입니다.

PCL 자습서에서 정상의 기능 계산과 관련된 몇 가지 읽기가 있습니다.내가 올바르게 기억한다면, 이들은 규모에 대한 흥미로운 노트가 있습니다.

http://pointclouds.org/documentation/tutorials/normal_estimation.php#정상 추정