如何执行陀螺仪数据的离散集成？

Question

陀螺仪在整合的角度产生角度时，角度旋转速率的测量速率正确吗？我的问题是我该怎么做？到目前为止，我在做什么只是添加所有观察到的角度，这似乎是非常错误的

AngleIntegrated = GyroDegPersec * (1/GyroBandWidth);

建议非常欢迎。谢谢

Answer 1

知道当然，您不能指望从长远来看（通过集成您的错误窗口总是会随着时间的推移而增加），我将要做的是阅读陀螺仪，插值当前读取和以前的几个以获取一个平滑曲线（例如，使用当前读取和前两个抛物线），然后从上一段时间和当前时间开始计算该抛物线的积分。

Answer 2

您需要集成 关于时间. 。因此，理想情况下，您应该以常规（固定）时间间隔（t）进行陀螺仪对陀螺仪进行采样，然后将采样间隔t纳入整体计算中。

请注意，T需要足够小以满足Nyquist标准。

Answer 3

您可以集成在离散域中。假设角速率为da，时间积分为a。 k是离散的步骤编号。

a(k) = a(k-1) + T*0.5*(da(k) + da(k-1))

例如，DA（K）是当前的角度读数。 DA（K-1）是Previoud角度读数。 A（K-1）是上一个步骤的集成值（旋转角度）。 T是采样率。如果传感器每1毫秒输出，则t变为0.001。

当k> 0时，您可以使用此公式。必须给出初始值a（0）。