Wie kann ich diskrete Integration von Gyroskop Daten durchführen?

Question

Gyroskope welche Maßnahme Drehrate von Winkeln, wenn integrierte Produkte Winkeln wahr? meine Frage ist, wie dies ich tun? was im bisher tun, ist nur das Hinzufügen alle Winkel ive erkannt und die sehr falsch zu sein scheint,

AngleIntegrated = GyroDegPersec * (1/GyroBandWidth);

Anregungen sind sehr willkommen. Dank

Answer 1

Zu wissen natürlich, dass man nicht auf mit einem korrekten Wert auf langer Sicht rechnen kann (durch Integration Fenster Fehler werden immer noch Zeit erhöhen darüber), was ich tun würde, ist das Gyroskop zu lesen, die aktuelle Leseinterpoliert und vorherige wenige, eine glatte Kurve zu bekommen und dann die Berechnung der Integral dieser Parabel von den letzten Lesezeit und der aktuellen Zeit (zB eine Parabel aktuellen Lese- und vorherigen zwei verwendet wird).

Answer 2

Sie müssen Integration mit Bezug auf die Zeit . Also im Idealfall sollten Sie das Gyroskop in regelmäßigen Probe (fest) Zeitintervalle, T und übernehmen dann das Abtastintervall, T, in der Integralrechnung.

Beachten Sie, dass T muss klein genug sein, das Nyquist-Kriterium zu erfüllen.

Answer 3

Sie können in diskreten Bereich integrieren. Angenommen, die Winkelgeschwindigkeit ist da, es ist an der Zeit Integral ist ein. k ist die diskrete Schrittnummer.

a(k) = a(k-1) + T*0.5*(da(k) + da(k-1))

Zum Beispiel, da (k) aktuelle Winkelrate Lesen. da (k-1) ist previoud Winkelgeschwindigkeitsmesswert. a (k-1) ist der Integrationswert des vorherigen Schrittes (Drehwinkel). T ist die Abtastrate. Wenn die Sensorausgangssignale in jeder 1 Millisekunde, T wird zu 0,001.

Sie können diese Formel verwenden, wenn k> 0. Der Anfangswert, a (0), muß angegeben werden.