¿Cómo puedo realizar la integración discreta de los datos del giroscopio?

Question

giroscopios que miden la velocidad de rotación de los ángulos de los productos cuando se integra ángulo recto? mi pregunta es ¿cómo puedo hacer esto? lo que estoy haciendo hasta ahora es sólo agregando ive detectan todos los ángulos y que parece ser muy mal

AngleIntegrated = GyroDegPersec * (1/GyroBandWidth);

Las sugerencias son muy bienvenidos. gracias

Answer 1

Sabiendo que por supuesto no se puede contar con tener un valor correcto en el largo plazo (por la integración de su ventana de error siempre aumenta con el tiempo) lo que haría es leer el giroscopio, interpolación de la lectura actual y pocos los anteriores para obtener una curva suave (por ejemplo, una parábola utilizando la lectura actual y dos anteriores) y después el cálculo de la integral de esa parábola desde el último tiempo de lectura y la hora actuales.

Answer 2

hay que integrar el con respecto al tiempo . Así que lo ideal es que muestra el giroscopio a intervalos regulares de tiempo (fijos), T, y luego incorporar ese intervalo de muestreo, T, en su cálculo integral.

Tenga en cuenta que T tiene que ser lo suficientemente pequeño como para satisfacer el criterio de Nyquist.

Answer 3

Se puede integrar en el dominio discreto. Supongamos que la velocidad angular es da, es el tiempo integral es una. k es el número de paso discreto.

a(k) = a(k-1) + T*0.5*(da(k) + da(k-1))

Por ejemplo, da (k) es la lectura actual de velocidad angular. da (k-1) es previoud lectura de la frecuencia angular. un (k-1) es el valor de integración de la etapa anterior (ángulo de rotación). T está Velocidad de muestreo. Si las salidas de los sensores en cada 1 milisegundo, T se convierte en 0,001.

Se puede utilizar esta fórmula cuando k> 0. El valor inicial, a (0), se debe prestar.