ジャイロスコープデータの個別の統合を実行するにはどうすればよいですか？

Question

統合されたときに角度の回転速度を測定するジャイロスコープは、角度を生成しますか？私の質問は、どうすればこれを行うことができますか？私がこれまで行っているのは、検出されたすべての角度を追加するだけで、それは非常に間違っているようです

AngleIntegrated = GyroDegPersec * (1/GyroBandWidth);

提案は大歓迎です。ありがとう

Answer 1

もちろん、長期的に正しい値を持つことを期待することはできません（エラーウィンドウは常に時間の経過とともに増加します）。滑らかな曲線（たとえば、現在の読み取りと前の2つを使用した放物線）、そして最後の読み取り時間と現在の時刻からその放物線の積分を計算します。

Answer 2

統合する必要があります 時間に関して. 。そのため、理想的には、ジャイロスコープを定期的な（固定）時間間隔Tでサンプリングし、そのサンプリング間隔Tを積分計算に組み込む必要があります。

Tはナイキストの基準を満たすのに十分な小さくなければならないことに注意してください。

Answer 3

離散ドメインに統合できます。角度速度がDAであると仮定します、それは時間積分です。 Kは離散ステップ数です。

a(k) = a(k-1) + T*0.5*(da(k) + da(k-1))

たとえば、Da（k）は現在の角度速度の読み取り値です。 DA（K-1）は、前角度の読み取り値です。 A（K-1）は、前のステップの統合値（回転角）です。 Tはサンプリングレートです。センサーが1ミリ秒ごとに出力されると、tは0.001になります。

K> 0の場合、この式を使用できます。初期値、a（0）を指定する必要があります。