¿La inscripción de PCL puede alinear una nube sintética con una generada?

Question

Tengo una nube de punto 3D obtenida por una imagen (usando mapas de profundidad y disparidad).Esta nube es ruidosa y sus "curvas" no son suaves.Necesito combinarlo con una nube generada sintéticamente del mismo objeto. Hice algunas investigaciones sobre el registro y probé algunos de sus algoritmos y obtuve buenos resultados con algunas nubes y muy malos resultados con los demás.Eso es lo que me preguntaba ... ¿Se considera un problema de registro? Si no, ¿qué tipo de problema es esto? ¿Alguien ha trabajado con algo como esto antes?¿Podría recomendarme algún material para estudiar?

Ps.: Se adjunta una muestra de la primera nube.El segundo es el conejito de Stanford. adjunto: nube generada

Answer 1

Esto también está estrechamente relacionado con el reconocimiento de objetos , que en el mundo de la percepción basada en el modelo 3D está estrechamente relacionado con la estimación de postura.Un problema que aparece con frecuencia en el reconocimiento de objetos es lo que escala para ignorar las características;Cálculo de las características a mayor escala es una forma de deshacerse de dicho ruido.

Aquí hay algunas lecturas, relacionadas con el cálculo de funciones de normales, desde los tutoriales de PCL.Si recuerdo con razón, estos tienen algunas notas interesantes sobre la escala:

http://pointclouds.org/documentation/tutorials/normal_estimation.php#Estimación normal