Rango de guiñada en iPhone 5s

Question

Estoy usando CMDeviceMotion y el cuaternión de actitud para obtener el paso y guiñada valores, que luego se aplican a una CC3Camera en una escena Cocos3D para rotar la cámara.

#define RadiansToDegrees(x) ((180 / M_PI) * x)

- (void)initializeScene
{
    //...

    CC3Camera *cam = [CC3Camera nodeWithName:@"Camera"];
    cam.location = cc3v(0, 10, 0.0001);
    cam.targetLocation = cc3v(0, 0, 0);
    _cameraBoom = [CC3Node nodeWithName:@"CameraBoom"];
    _cameraBoom.location = cc3v(0, 0, 0);
    [_cameraBoom addChild:cam];
    [self addChild:_cameraBoom];
    [self setActiveCamera:cam];
    _cameraBoom.rotation = cc3v(0, 90, 0);

    //...

    _motionManager = [[CMMotionManager alloc] init];
    _referenceAttitude = nil;
    _initialCameraRotation = _cameraBoom.rotation;

    [self enableMotion];
}

- (void)enableMotion
{
    CMDeviceMotion *deviceMotion = _motionManager.deviceMotion;
    _referenceAttitude = deviceMotion.attitude;
    _initialCameraRotation = _cameraBoom.rotation;

    [_motionManager startDeviceMotionUpdates];

    if (!_gyroTimer) {
        _gyroTimer = [NSTimer scheduledTimerWithTimeInterval:1 / 30.0
                                                      target:self
                                                    selector:@selector(doGyroUpdate)
                                                    userInfo:nil
                                                     repeats:YES];
    }
}

- (void)doGyroUpdate
{
    CMDeviceMotion *deviceMotion = _motionManager.deviceMotion;
    CMAttitude *attitude = deviceMotion.attitude;

    if (_referenceAttitude != nil) {
        [attitude multiplyByInverseOfAttitude:_referenceAttitude];
    }

    CMQuaternion quat = attitude.quaternion;
    double pitch = RadiansToDegrees(atan2(2 * (quat.x * quat.w + quat.y * quat.z), 1 - 2 * (quat.x * quat.x + quat.z * quat.z)));
    double yaw = RadiansToDegrees(asin(2 * (quat.x * quat.y + quat.w * quat.z)));

    _cameraBoom.rotation = CC3VectorAdd(_initialCameraRotation, cc3v(pitch, yaw, 0));
}

El tono está en el rango [-π, π].Cuando el dispositivo está boca arriba, el paso = 0 y se convierte en π/2 cuando tomo el dispositivo de la mesa y lo apunto para tomar una fotografía (modo retrato).El rango [-π, π] me permite girar el dispositivo 360°.Cuando está boca abajo (es decir,dispositivo está al revés) el valor del tono es π.

El rango de guiñada es sólo [-π/2, π/2].Comienza en 0 y va a π/2 cuando giro el dispositivo hacia la izquierda.Pero si lo giro más allá de π/2, el valor de guiñada comienza a disminuir.

¿Puedo obtener el valor de guiñada en el rango [-π, π], al igual que el tono? Sería más útil poder girar la cámara 180° hacia los lados (a la izquierda y a la derecha, para tener una vista completa de 360°) en lugar de girar el dispositivo verticalmente para mirar hacia atrás con la cámara.

Answer 1

Así es como lo hice finalmente con las funciones incorporadas:

- (void)doGyroUpdate
{
    CMDeviceMotion *deviceMotion = _motionManager.deviceMotion;
    CMAttitude *attitude = deviceMotion.attitude;

    if (_referenceAttitude != nil) {
        [attitude multiplyByInverseOfAttitude:_referenceAttitude];
    }

    CMQuaternion quat = attitude.quaternion;
    CC3Quaternion cc3Quat = CC3QuaternionMake(quat.x, quat.y, quat.z, quat.w);
    CC3Vector rot = CC3RotationFromQuaternion(cc3Quat);

    _cameraBoom.rotation = cc3v(-rot.x, -rot.z, rot.y);
}

El resultado:

Girar la cámara como así que le permite mirar a su alrededor en la caja de SkyBox como si normalmente mirara el mundo a través de la cámara trasera del dispositivo.Mi objeto CC3CAMERA está dentro de una esfera con una imagen HDRI mapeada, en el interior (consulte este post).

para girar suavemente la cámara:

[_cameraBoom runAction:[CC3ActionRotateTo actionWithDuration:0.15 rotateTo:cc3v(-rot.x, -rot.z, rot.y)]];

Espero que esto también ayude a alguien más.