La registrazione di PCL può allineare una nuvola sintetica con una generata?

Question

Ho una nuvola di punti 3D ottenuta da un'immagine (utilizzando mappe di profondità e disparità).Questa nuvola è rumorosa e le sue "curve" non sono lisce.Ho bisogno di abbinarlo con una nuvola generata sinteticamente dello stesso oggetto. Ho fatto qualche ricerca sulla registrazione e ho testato alcuni dei suoi algoritmi e ho ottenuto buoni risultati con alcune nuvole e risultati pessimi con gli altri.Questo è quello che mi ha chiesto ... è considerato un problema di registrazione? Se no, che tipo di problema è questo? Qualcuno ha lavorato con qualcosa del genere prima?Mi hai consigliato un po 'di materiale da studiare?

PS.: un campione della prima nuvola è allegato.Il secondo è lo Stanford Bunny. Allegato: cloud generato

Answer 1

Questo è anche strettamente correlato a Riconoscimento dell'oggetto , che nel mondo della percezione basata su modello 3D è strettamente legato alla stima della posa.Un problema che spesso si apre nel riconoscimento dell'oggetto è quali scale in cui ignorare le caratteristiche;Le caratteristiche di calcolo a una scala più ampia è un modo per sbarazzarsi di tale rumore.

Ecco alcune letture, relative al calcolo delle caratteristiche delle normali, dai tutorial PCL.Se ricordo giustamente, questi hanno alcune note interessanti sulla scala:

http://pointclowds.org/documentation/tutorials/normal_estimation.php#Stima normale