روبوتات استكشاف الشبكة بدون رؤى وعمى تمامًا

Question

أقوم بإجراء بحث حول كيفية تحرك روبوتات Explorer Grid.
معظم المقالات تدور حول الروبوتات التي لا توجد رؤية ، ولكن مع أجهزة استشعار لرؤية الحالة من جميع الخلايا المحيطة بها ، لكن الروبوت الخاص بي ليس لديه رؤية ولا يمكن أن يشعر سوى خلية بعد ذلك أو فشل في استكشافها (تخيل أن أجهزة الاستشعار هي 4 أزرار مدفوعة يتم دفعها عندما يضرب العقبات.)

كنت آمل أن يقودني شخص ما إلى بعض أدلة كيفية العثور على أوراق حول هذا النوع من الروبوتات. أواجه حقًا صعوبة في معرفة كيفية العثور على المعلومات ذات الصلة.

Answer 1

اذا كنت تمتلك مسبق معرفة البيئة ، ولكن القدرة غير الكاملة على الشعور بموقعك في البيئة (وربما الإجراءات غير الكاملة) ، فإن ما تصفه قد يكون عملية قرار Markov يمكن ملاحظتها جزئيًا (POMDP.) يستشعر مستشعر الأربعة زرًا جيدًا في هذه الفكرة.

إذا لم يكن لديك حتى معرفة مسبقة بالبيئة ، فأنت بحاجة إلى زيادة فكرة POMDP بعناصر الاستكشاف أو التعلم الآلي.

لاحظ أن POMDPs موجهة نحو السيناريوهات ذات "المكافآت" ، وأنه على الرغم من أن POMDPs مفهومة جيدًا ، إلا أن الحلول الفعالة لا تزال موضوعًا للبحث. كما هو ML/POMDP الهجينة.

Answer 2

الاستكشاف البيئي والتجاوز مع مستشعرات الضغط فقط من أجل الوعي بالعقبات ، وبدون مسبق تبدو المعرفة بالنسبة لي مثل أ توطين ورسم الخرائط في وقت واحد (SLAM) مشكلة.

إذا كنت أتذكر بشكل صحيح ، فإن Roombas تستخدم هذا ، لذلك يجب أن يكون هناك القليل من الدراسة التي تم إجراؤها في هذا الصدد.