Robots de exploración de cuadrícula sin visiones y completamente ciego

Question

Estoy investigando cómo se mueven los robots de exploradores de grid.
La mayoría de los artículos son sobre robots sin visión, pero con sensores para ver el estado de todas las células circundantes, pero mi robot realmente no tiene visión y solo puede sentir una celda después de que pueda o no explorarla (imagine que los sensores son 4 botones presionados que lo harán ser empujado cuando llegue a los obstáculos).

Esperaba que alguien pudiera llevarme a algunas pistas sobre cómo encontrar documentos sobre este tipo de robots. Realmente estoy teniendo dificultades para descubrir cómo encontrar información relacionada.

Answer 1

Si usted tiene a priori Conocimiento del medio ambiente, pero la capacidad imperfecta para sentir su ubicación en el medio ambiente (y probablemente acciones imperfectas), entonces lo que está describiendo puede ser un proceso de decisión de Markov parcialmente observable (POMDP.) Su sensor de cuatro botones se ajusta bien a esa idea.

Si ni siquiera tiene conocimiento previo del entorno, debe aumentar la noción de POMDP con elementos de exploración o aprendizaje automático.

Tenga en cuenta que los POMDP están orientados a escenarios con "recompensas", y que si bien los POMDP se entienden bastante bien, las soluciones eficientes siguen siendo un tema de investigación. Al igual que los híbridos ML/POMDP.

Answer 2

Exploración ambiental y transversal con solo sensores de botón para la conciencia de obstáculos, y sin priori El conocimiento me suena como un Localización y mapeo simultáneo (SLAM) problema.

Si recuerdo correctamente, Roombas usa esto, por lo que debería haber un poco de estudio en ese sentido.