Разведочные роботы сетки без видений и совершенно слепые

Question

Я провожу исследование о том, как движутся роботы Grid Explorer.
Большинство статей о роботах без видения, но с датчиками, чтобы увидеть состояние всех окружающих клеток, но у моего робота действительно нет зрения, и может почувствовать ячейку только после того, как она может или не смогла ее исследовать (представьте себе, что датчики - это 4 кнопки, которые будут быть толканным, когда он попадает в препятствия.)

Я надеялся, что кто -то сможет привести меня к некоторым подсказкам о том, как найти документы об этом роботах. Мне действительно трудно понять, как найти связанную информацию.

Answer 1

Если у вас есть априори Знание окружающей среды, но несовершенная способность ощущать ваше местоположение в окружающей среде (и, вероятно, несовершенные действия), тогда то, что вы описываете, может быть частично наблюдаемым процессом принятия решений Маркова (POMDP.) Ваш четырехпутный датчик прекрасно вписывается в эту идею.

Если у вас даже нет предварительных знаний об окружающей среде, вам необходимо увеличить понятие POMDP элементами исследования или машинного обучения.

Обратите внимание, что POMDP ориентированы на сценарии с «наградами», и что, хотя POMDP довольно хорошо понятны, эффективные решения по -прежнему являются темой исследований. Как и гибриды ML/POMDP.

Answer 2

Исследование окружающей среды и обход с помощью только датчиков с толчком для осознания препятствий и без априори Знание звучит для меня как Одновременная локализация и картирование (SLAM) проблема.

Если я правильно помню, используйте это в комнатах, поэтому в этом отношении должно быть проведено немало изучения.