Raster -Explorationsroboter ohne Visionen und völlig blind

Question

Ich recherchiere darüber, wie sich Raster -Explorer -Roboter bewegen.
In den meisten Artikeln geht es um Roboter ohne Sicht, aber mit Sensoren, um den Zustand aller umliegenden Zellen zu sehen, aber mein Roboter hat wirklich keine Sicht und kann nur eine Zelle spüren, nachdem sie sie nicht erforscht oder nicht erforscht hat (Stellen Sie sich vor, die Sensoren sind 4 Drückenknöpfe, die werden werden. vorangetrieben werden, wenn es die Hindernisse trifft.)

Ich hatte gehofft, jemand könnte mich zu einigen Hinweisen dazu führen, wie man Papiere über diese Art von Robotern findet. Es fällt mir wirklich schwer herauszufinden, wie man verwandte Informationen findet.

Answer 1

Wenn Sie haben a priori Kenntnis der Umgebung, aber unvollkommene Fähigkeit, Ihren Standort in der Umgebung (und wahrscheinlich unvollkommene Handlungen) zu erfassen, kann das, was Sie beschreiben, ein teilweise beobachtbarer Markov-Entscheidungsprozess (POMDP.) Ihr Vier-Knopf-Sensor passt gut in diese Idee.

Wenn Sie nicht einmal Vorkenntnisse über die Umwelt haben, müssen Sie den POMDP -Begriff mit Elementen des Erforschung oder maschinellen Lernens erweitern.

Beachten Sie, dass POMDPs auf Szenarien mit "Belohnungen" ausgerichtet sind und dass POMDPS zwar ziemlich gut verstanden ist, effiziente Lösungen immer noch ein Thema der Forschung sind. Wie sind ML/POMDP -Hybriden.

Answer 2

Umweltforschung und -traversal mit nur Push-Knopf-Sensoren für Hindernisbewusstsein und ohne priori Wissen klingt für mich wie ein Gleichzeitige Lokalisierung und Kartierung (SLAM) Problem.

Wenn ich mich richtig erinnere, verwenden Roombas dies, sodass diesbezüglich ein bisschen Studie durchgeführt wird.