网格探索机器人没有任何视觉，完全盲目

Question

我正在研究Grid Explorer机器人如何移动。
大多数文章都是关于没有视觉的机器人，但是传感器可以看到所有周围细胞的状态，但是我的机器人确实没有视力，只有在能够或无法探索的单元才能感觉到单元格（想象传感器是4个按钮，撞到障碍时被推开。）

我希望有人能带我找到一些有关如何找到有关这种机器人的论文的线索。我真的很难弄清楚如何找到相关信息。

Answer 1

如果你有 先验 对环境的了解，但是不完美地感知您在环境中的位置（可能是不完美的动作），那么您所描述的可能是可观察到的马尔可夫决策过程（POMDP。）您的四键传感器非常适合该想法。

如果您甚至没有对环境的先验知识，那么您需要使用探索或机器学习元素来扩大POMDP概念。

请注意，POMDP适用于具有“奖励”的方案，尽管POMDP众所周知，但有效的解决方案仍然是研究的主题。以及ML/POMDP杂种。

Answer 2

环境探索和遍历障碍意识，没有按钮的传感器，没有 先验 知识对我来说像个 同时本地化和映射（SLAM） 问题。

如果我没记错的话，Roombas使用此问题，因此在这方面应该进行相当多的研究。