비전이 없고 완전히 시각 장애가 있는 그리드 탐색 로봇

Question

그리드탐색로봇이 어떻게 움직이는지에 대한 연구를 하고 있습니다.
대부분의 기사는 시각은 없지만 모든 주변 세포의 상태를 볼 수 있는 센서가 있는 로봇에 관한 것입니다. 그러나 제 로봇은 실제로 시각이 없으며 탐색할 수 있거나 탐색하지 못한 후에만 세포를 감지할 수 있습니다(센서가 4개의 푸시 버튼이라고 상상해 보십시오). 장애물에 부딪히면 밀려납니다.)

나는 누군가가 이런 종류의 로봇에 관한 논문을 찾는 방법에 대한 단서를 알려줄 수 있기를 바랐습니다.관련 정보를 찾는 방법을 찾는 데 정말 어려움을 겪고 있습니다.

Answer 1

당신이 가지고 있다면 선험적으로 환경에 대한 지식이 있지만 환경에서 위치를 감지하는 불완전한 능력(아마도 불완전한 행동)이라면 설명하는 내용은 부분적으로 관찰 가능한 마르코프 결정 프로세스(POMDP)일 수 있습니다. 4버튼 센서가 그 아이디어에 잘 들어맞습니다.

환경에 대한 사전 지식조차 없다면 탐색 또는 기계 학습 요소로 POMDP 개념을 강화해야 합니다.

POMDP는 "보상"이 있는 시나리오에 맞춰져 있으며 POMDP는 꽤 잘 이해되어 있지만 효율적인 솔루션은 여전히 ​​연구 주제입니다.ML/POMDP 하이브리드도 마찬가지입니다.

Answer 2

장애물 인식을위한 푸시 버튼 센서만으로 환경 탐색 및 횡단 선험적 지식은 나에게 a처럼 들린다 동시 현지화 및 매핑 (SLAM) 문제.

내가 올바르게 기억한다면, 룸바는 이것을 사용하므로, 그와 관련하여 그것에 대해 약간의 연구가 이루어져야합니다.