Robots d'exploration de grille sans visions et complètement aveugles

Question

Je fais une recherche sur la façon dont les robots de Grid Explorer se déplacent.
La plupart des articles concernent des robots sans vision mais avec des capteurs pour voir l'état de toutes les cellules environnantes, mais mon robot n'a vraiment aucune vision et ne peut sentir qu'une cellule après qu'il pourrait ou échoue à l'explorer (imaginez que les capteurs sont 4 boutons poussés qui être poussé lorsqu'il frappe les obstacles.)

J'espérais que quelqu'un pourrait me conduire à des indices sur la façon de trouver des papiers sur ce genre de robots. J'ai vraiment du mal à comprendre comment trouver des informations connexes.

Answer 1

Si tu as a priori Connaissance de l'environnement, mais capacité imparfaite à ressentir votre emplacement dans l'environnement (et probablement des actions imparfaites), alors ce que vous décrivez peut être un processus de décision de Markov partiellement observable (POMDP.) Votre capteur à quatre boutons s'intègre parfaitement dans cette idée.

Si vous n'avez même pas une connaissance préalable de l'environnement, vous devez augmenter la notion POMDP avec des éléments d'exploration ou d'apprentissage automatique.

Notez que les POMDP sont destinés à des scénarios avec des "récompenses", et que bien que les POMDP soient assez bien compris, les solutions efficaces sont toujours un sujet de recherche. Tout comme les hybrides ML / POMDP.

Answer 2

Exploration environnementale et traversée avec des capteurs de bouton-poussoir pour la conscience des obstacles, et sans priori Les connaissances me ressemblent à un Localisation et cartographie simultanées (slam) problème.

Si je me souviens bien, les rochbas utilisent cela, donc il devrait y avoir un peu d'étude à cet égard.