Robot di esplorazione della griglia senza visioni e completamente ciechi

Question

Sto facendo una ricerca su come si muovono i robot di Grid Explorer.
La maggior parte degli articoli riguarda i robot senza visione ma con i sensori per vedere lo stato di tutte le cellule circostanti, ma il mio robot non ha davvero una visione e può percepire solo una cella dopo che potrebbe o non lo esplora (immagina che i sensori siano 4 pulsanti premuti che lo faranno essere spinto quando colpisce gli ostacoli.)

Speravo che qualcuno potesse portarmi ad alcuni indizi su come trovare documenti su questo tipo di robot. Sto davvero facendo fatica a capire come trovare informazioni correlate.

Answer 1

Se hai a priori Conoscenza dell'ambiente, ma la capacità imperfetta di percepire la tua posizione nell'ambiente (e probabilmente azioni imperfette), quindi ciò che stai descrivendo può essere un processo decisionale di Markov parzialmente osservabile (POMDP.) Il tuo sensore a quattro tipi si adatta perfettamente a quell'idea.

Se non hai nemmeno una conoscenza preliminare dell'ambiente, allora devi aumentare la nozione di POMDP con elementi di esplorazione o apprendimento automatico.

Si noti che i POMDP sono orientati verso scenari con "premi" e che mentre i POMDP sono abbastanza ben compresi, le soluzioni efficienti sono ancora un argomento di ricerca. Come sono ibridi ML/POMDP.

Answer 2

Esplorazione ambientale e attraversamento con solo sensori a pulsante per la consapevolezza degli ostacoli e senza priori La conoscenza mi suona come un Localizzazione e mappatura simultanea (SLAM) problema.

Se ricordo bene, Roombas lo usa, quindi ci dovrebbe essere un bel po 'di studio condotto al riguardo.