ビジョンなしで完全に盲目のグリッド探索ロボット

Question

グリッドエクスプローラーロボットがどのように動くかについて調査を行っています。
ほとんどの記事は視覚のないロボットに関するものですが、周囲のすべてのセルの状態を見るセンサーがありますが、私のロボットには視力がなく、それを探索できないか、またはそれを探索できなかった後にセルを感知することができます（センサーが4つのプッシュボタンであると想像してください障害にぶつかったときに押されてください。）

私は誰かが私にこの種のロボットについての論文を見つける方法のいくつかの手がかりに私を導くことを望んでいました。関連情報を見つける方法を理解するのに苦労しています。

Answer 1

あなたが持っている場合 アプリオリ 環境の知識、しかし環境内のあなたの位置を感知する不完全な能力（そしておそらく不完全なアクション）である場合、あなたが説明しているものは、部分的に観察可能なマルコフ決定プロセス（POMDP。）である可能性があります。

環境の事前知識さえ持っていない場合は、探査または機械学習の要素を使用してPOMDPの概念を強化する必要があります。

POMDPは「報酬」を備えたシナリオに向けられており、POMDPは非常によく理解されていますが、効率的なソリューションは依然として研究のトピックであることに注意してください。 ML/POMDPハイブリッドと同様。

Answer 2

障害物の認識のためのプッシュボタンセンサーを使用した環境探査とトラバーサル アプリオリ 知識は私にはaのように聞こえます 同時ローカリゼーションとマッピング（SLAM） 問題。

私が正しく思い出すならば、Roombasはこれを使用するので、その点でそれについてかなりの研究が行われるべきです。