Robôs de exploração de grade sem visões e completamente cegos

Question

Estou fazendo uma pesquisa sobre como os robôs do Grid Explorer se movem.
A maioria dos artigos é sobre robôs sem visão, mas com sensores para ver o estado de todas ser empurrado quando atingir os obstáculos.)

Eu esperava que alguém pudesse me levar a algumas pistas de como encontrar papéis sobre esse tipo de robô. Estou realmente tendo dificuldade em descobrir como encontrar informações relacionadas.

Answer 1

Se você tem a priori Conhecimento do ambiente, mas capacidade imperfeita de sentir sua localização no ambiente (e provavelmente ações imperfeitas), então o que você está descrevendo pode ser um processo de decisão de Markov parcialmente observável (POMDP.) Seu sensor de quatro botões se encaixa bem nessa idéia.

Se você nem tem conhecimento prévio do ambiente, precisará aumentar a noção POMDP com elementos de exploração ou aprendizado de máquina.

Observe que os POMDPs são voltados para cenários com "recompensas" e que, embora os POMDPs sejam muito bem compreendidos, soluções eficientes ainda são um tópico de pesquisa. Assim como os híbridos ML/POMDP.

Answer 2

Exploração ambiental e travessia com apenas sensores de botão de pressão para obter consciência de obstáculos e sem priori O conhecimento me parece um Localização e mapeamento simultâneos (SLAM) problema.

Se bem me lembro, os bancos de quarto usam isso, então deve haver um pouco de estudo feito nesse sentido.