Robotika Simulator [gesluit]

StackOverflow https://stackoverflow.com/questions/2533321

Vra

Dit is die beste robotika simulator? Van nou af, ek net op soek na eenvoudige simulasies van Potensiële veldmetode, Bug Algoritmes, A * algoritme ens te kry!

'n Lys van die bekende robot simulators is;

  1. Player Projek (2D simulator - Stage - 3D simulator - Gazebo - en beheer koppelvlak - open source, deel van die ROS projek)
  2. MORSE (algemene doel binne / buite 3D simulator)
  3. Microsoft Robotics Studio (simulator + beheer koppelvlak)
  4. KiKS (Matlab plugin, net vir Khepera + beheer koppelvlak)
  5. MobotSim (vir punt soos robotte, meer van algoritme implementering)
  6. Karel (Pretty Kiddish, ek dink dit is Pascal / Logo dies meer)
  7. Peekabot (lyk regtig cool!)
  8. MRPT (lyk baie mooi, sal dit gou probeer)
  9. Carmen (robot Visie ens is maklik om te implementeer in dit (?))
  10. Webots (open-source - multi - meertalige [ROS, Python, Matlab, ens .] - state-of-the-art voorkoms - web uitvoer)
  11. Simbad (2D / 3D simulator in Java en Jython)
  12. Robocode (A Java / NET pak)
  13. Rossum se Playhouse (C / C ++ pak)
  14. V-REP (3D, bron beskikbaar, Lua script, APIs vir C / C ++, Python, Java, Matlab, urbi, 2 fisika enjins, vol kinematiese oplosser, ens.)

Sommige meer generiese platforms / middlewares bied ook simulasie gereedskap:

  1. ROS ( op die oomblik die grootste integrasie van sulke platforms )
  2. Urbi
  3. YARP
  4. OROCOS (Weet nie iets daaraan!)

Sommige verwysings op robot simulators:

  1. Ontwikkeling omgewings vir outonome mobiele robots: 'n Opname
  2. Open source robotika hulpmiddels
  3. opgedateer hersiening van robotika sagteware platforms
  4. Bestaande Simulators - webpage@laas.fr
  5. Lys ten webwerf Asaf Matan se
Was dit nuttig?

Oplossing

Ek sou gaan vir 'n algemeen gebruikte raamwerk. As jy belangstel in beplanning pad, haal 'n raamwerk wat reeds robotte nageboots, en net skryf die beplanning dienste wat jy nodig het om paaie vir dit genereer.

ROS is baie cool, en het nogal 'n groot verskeidenheid van nuttige persepsie dienste, sowel as die volle PR2 stapel. Dit maak gebruik van gazebo (deel van speler / stadium) vir simulasie, en sluit 'n paar van die rak af robotte (wisselvallige sou ideaal vir hierdie wees). Sy heel nuwe, maar baie aktief.

MRDS het verskeie geskikte robotte, en eerlik beter gesimuleerde omgewings dan ROS, maar nie heeltemal so baie by wyse van 'n hoë vlak dienste. Die lego robot simulator sal goed wees vir wat jy wil doen, en gee jou die keuse van bekragtiging van op werklike hardeware goedkoop in die toekoms.

Hierdie twee het die leeus deel van ontwikkelaars op die oomblik. Regtig die besluit kom neer op die vraag of jy is gelukkiger ontwikkeling in Visual Studio onder vensters, of op linux platforms. Albei is gratis vir studente (MSRS is onder Elms / dreamspark programme), het albei 'n leerkurwe, het albei goeie ondersteuning aan die gemeenskap. Vir MRDS, go te teken op die forum, vir ROS, sluit aan by die poslys.

Ander wenke

Dit klink soos alles wat jy nodig het is 'n 2D simulator. So sou ek die oorhoofse en hoofpyn van 'n 3D simulator vermy. Sommige notas op jou keuses:

  1. Player sluit in 'n 2D simulator (Stage) en 'n 3D fisika simulator (Gazeebo) wat ek dink gebruike ODE

  2. MRDS sluit 'n 3D fisika simulator deur PhysX

  3. ROS is net 'n argitektuur en ek glo nie dit het sy eie simulator. hoewel dit nie 'n paar verskillende visualisering gereedskap. dit vou ook Player.

Nog 'n gewilde simulator / argitektuur is WeBots. Maar ek dink dit is net 3D.

Dit is al wat ek weet. Sterkte. -Ben

Ek het al programmering teen SimSpark . Dit is die open-source simulasie enjin agter die RoboCup 3D Simulated Sokkerliga .

Dit is extensible vir verskillende simulasies. Jy kan aansluit in jou eie ore, aktueerders en modelle met behulp van C ++, Ruby en / of RSG (Ruby toneel Grafiek) lêers.

Ek weet nie of dit is die beste simulator, maar ek het dit geniet om dit te gebruik.

wysig In reaksie op Arkapravo se kommentaar.

Ek het 'n NET API geskryf vir die skryf van jou eie RoboCup 3D agente genoem tinnegieter .

Daar is 'n klomp van die video's op YouTube van gesimuleerde 3D sokkerwedstryde. Dit is een van my gunstelinge .

RoboCup 2010 plaasvind hierdie week in Singapoer, hoewel ongelukkig sal ek nie in staat wees om dit te maak.

RoboCup 3D loop op 'n fisiese simulasie enjin genoem SimSpark . Dit het 'n omvattende Wiki met baie van die inligting te verduidelik hoe dit alles werk.

My agent is nog baie primitief, so ek hoef nie enigiets nog net gepubliseer daaroor. Daar is baie van die open source agent implementering in verskillende tale as jy belangstel .

peekabot is nie 'n simulator, net 'n visualisering hulpmiddel, en tot 'n mate 'n hulpmiddel om jou robot interaktief te beheer. Dit is 'n goeie wedstryd vir gebruik in samewerking met 'n simulator sonder sy eie visualisering, al is.

MRPT het nie 'n (volledige) simulator AFAIK, net algoritmes, interfaces, bestuurders en sy eie log formaat. Behalwe dat dit lyk netjies.

OpenRAVE dalk die moeite werd uitcheck as jy belangstel in beplanning.

Gazebo is nie regtig volwasse en stabiel genoeg laaste keer wat ek probeer om dit (~ 1 jaar gelede). Dalk die moeite werd wees om te sien al is.

Stage is maklik om te gebruik, op voorwaarde dat jy hoef net 'n 2D simulator sonder dinamika.

Ek het beide ODE en Bullet vir robotika simulasies gebruik, en albei gewerk okay maar ek sou ODE beveel.

Om 'n meer definitiewe antwoord wat jy nodig het om jou behoeftes te verfyn kry - dit wil sê is jy op soek na net 'n simulator of iets meer soos ROS, doen jy 'n 3D simulator met dinamika of net 2D nodig, hoe akkuraat dit moet, wat sensors doen wat jy wil na te boots, ens.

ODE enigiemand? Ek het dit baie gebruik in my Micro projekte ..

Urbi is nie 'n simulator. Dit is 'n middleware platform, wat staatmaak op parallelle en gebeurtenis gedrewe script taal. Dit is nou open source en funksies ondersteuning vir ROS, wat beteken dat jy beide gebruik! Hier is 'n paar inligting oor Urbi: www.urbiforge.org

En laaste maar nie die minste nie, is dit maklik om te gebruik vir beginners.

Hoop al die inligting wat jy het help jy kies die regte simulator vir jou!

Ek werk op die ontwikkeling van 'n ander robotika simulator, gebaseer op Blender. Dit staan ??bekend as MORSE, en dit ten doel om 'n baie buigsame simulator gebaseer op modulêre komponente wees. Dit bied konneksie na verskeie middlewares, tans YARP, ROS en voetstukke. Huidige aansoeke wat dit gebruik sluit verskeie robot samewerking en menslike-robot interaksie selfoon.

Jy kan meer inligting in die amptelike tuisblad te vind: http://morse.openrobots.org

Dit is al open source, en ons het poslyste vir gebruikers. Ons sal dit waardeer as jy dit 'n probeer gee en gee vir ons jou kommentaar

Daar is 'n paar wat gerig is op humanoide robotika en / of algemene Multi aansoeke, maar hulle kan gebruik word vir die doeleindes van mobiele robotika sowel:

  1. OpenHRP : Open source, ton van biblioteke geskryf in C ++ ingesluit vir vorentoe dinamika simulasies en visualisaties sowel. Dit is 'n bietjie van 'n pyn om te kry aan die gang al is, 'n hele paar afhanklikhede wat is baie sensitief vir die weergawes.
  2. Robotran : Gratis vir persoonlike gebruik en / of navorsing gebruike. Bedryf in die eerste plek in die Matlab / Simulink omgewing. Baie maklik om te modelle aan die gang te kry.
  3. MapleSim : Kommersiële sagteware, maar nuttig vir baie gesofistikeerd modellering. Uitvoere doeltreffende simboliese Multi dinamika vir simulasie / visualisering in Matlab / Simulink sowel.

Al hierdie pakkette is vir simulasie / visualisering wat nuttig is vir algemene ontwerp van robot aansoeke.

'n werklik 'n groot keuse wat ek beveel is Cogmation se RobotSim. Hulle het ook 'n ander produk RobotBuilder wat laat jou 'n robot wat jy kan dink te bou, en selfs jou eie modelle in te voer.

Ek het afgekom op Fawkes vandag aanlyn:

http://www.fawkesrobotics.org/

  

Fawkes is 'n komponent-gebaseerde sagteware Raamwerk vir robot Real-Time Aansoeke vir verskeie platforms en Domains.

     

Ontwikkel en gebruik meer as vier jaar vir kognitiewe robotika real-time programme soos sokker en diens robotika. Dit word ondersteun deur 'n vinnige uitruil van inligting en doeltreffende kombinasie en koördinering van verskillende komponente aan die behoeftes van mobiele robots wat in onseker omgewings aan te pas.

Dit is open source te (GPL).

Breve is gebruik te simuleer robotte wat fisies geïmplementeer. Breve word gedryf deur ODE.

Ek wil ook noem Unity3D , is dit regtig meer ontwerp vir die spel ontwikkeling, maar het 'n goeie vermoëns vir 3D-beelde, script (in javascript of Mono / C #), fisika, ens en kan gebruik word as 'n simulator as jy bereid is om (sensors, algoritmes, ens) te skryf of te integreer sommige van jouself die robot-spesifieke funksies is.

Plus, dit is kruis-platform, die basiese weergawe is gratis, en dit kan 'n paar baie mooi kyk demonstrasies maak met minimale inspanning.

Gelisensieer onder: CC-BY-SA met toeskrywing
Nie verbonde aan StackOverflow
scroll top