Simulateur robotique [fermé]

https://stackoverflow.com/questions/2533321

22-09-2019
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Question

Quel est le meilleur simulateur de robotique? A partir de maintenant, je suis à la recherche pour obtenir des simulations simples de méthode de champs potentiels, algorithmes de bugs, algorithme A * etc!

Une liste des simulateurs de robot sont connus;

projet Player (simulateur 2D - Stage - simulateur 3D - Belvédère - et interface de contrôle - open source, partie du projet ERO)
MORSE (usage général intérieur / extérieur simulateur 3D)
(interface simulateur + contrôle) Microsoft Robotics Studio
kiks (plugin Matlab, uniquement pour l'interface de commande Khepera +)
MOBOTSIM (pour le point comme des robots, plus de la mise en œuvre algorithme)
Karel (Pretty Kiddish, je suppose que c'est Pascal / Logo comme)
Peekabot (On dirait vraiment cool!)
mrpt (l'air très agréable, va essayer bientôt)
Carmen (Robot Vision etc est facile à mettre en œuvre en elle (?))

Webots (open-source - multi-plateformes - multilangue [ERO, Python, Matlab, etc. .] - l'état de l'art apparence - export web)
Simbad (2D / simulateur 3D en Java et Jython)
Robocode (Une combinaison Java / .NET)
Playhouse Rossum (combinaison C / C ++)
V-REP (3D, source disponible, le script Lua, API pour C / C ++, Python, Java, Matlab, URBI, 2 moteurs de physique, solveur complet cinématique, etc.)

Certaines plates-formes / intergiciels offrent également des outils de simulation plus génériques:

Rós ( actuellement la plus grande intégration de ces plates-formes )

Quelques références sur des simulateurs de robots:

La solution

Je pencherais pour un cadre couramment utilisé. Comme vous êtes intéressé par la planification de chemin, choisissez un cadre qui a déjà simulé des robots, et il suffit d'écrire les services de planification dont vous avez besoin pour générer des chemins pour elle.

ERO est très cool, et a un très grand choix de services de perception utiles, ainsi que la pleine pile PR2. Il utilise un belvédère (une partie du lecteur / scène) pour la simulation, et comprend quelques hors les robots tablette (erratique serait idéal pour cela). Son tout à fait nouveau, mais très actif.

MRDS a plusieurs robots appropriés, et franchement mieux des environnements simulés puis ERO, mais pas tout à fait autant par des services de haut niveau. Le simulateur de robot lego serait très bien pour ce que vous voulez faire, et vous donne le choix de valider sur le matériel réel bon marché à l'avenir.

Ces deux ont la part du lion des développeurs pour le moment. En réalité, la décision se résume à savoir si vous êtes plus heureux développement en studio visuel sous Windows, ou sur des plates-formes Linux. Les deux sont gratuits pour les étudiants (MSRS est au titre des programmes ELMS / de DreamSpark), les deux ont une courbe d'apprentissage, les deux ont assez bon soutien communautaire. Pour MRDS, allez vous inscrire au forum, pour ERO, se joindre à la liste de diffusion.

Autres conseils

On dirait que tout ce que vous avez besoin est un simulateur 2D. Je voudrais donc éviter la surcharge et les maux de tête d'un simulateur 3D. Quelques notes sur vos choix:

Player inclut un simulateur 2D (Stage) et un simulateur de physique 3D (Gazeebo) qui je pense utilise ODE
MRDS comprend un simulateur de physique 3D par PhysX
est ERO seulement une architecture et je ne crois pas qu'il a son propre simulateur. même si elle a quelques différents outils de visualisation. il enveloppe également joueur.

Un autre simulateur / architecture populaire est Webots. Mais je pense que c'est que 3D.

C'est tout ce que je sais. Bonne chance. -Ben

J'ai été la programmation contre SimSpark . Il est le moteur de simulation open-source derrière le RoboCup 3D Simulé League Soccer .

Il est extensible pour des simulations différentes. Vous pouvez brancher vos propres capteurs, actionneurs et modèles en C ++, Ruby et / ou fichiers RSG (Ruby Scene Graph).

Je ne sais pas si c'est le meilleur simulateur, mais je l'ai aimé utiliser.

EDIT En réponse au commentaire de Arkapravo.

J'ai écrit une API .NET pour écrire vos propres agents RoboCup 3D appelé TinMan .

Il y a un tas de vidéos sur YouTube de simulation des matchs de football en 3D. C'est l'un de mes favoris .

RoboCup 2010 aura lieu cette semaine à Singapour, mais malheureusement je ne serai pas en mesure de le faire.

RoboCup 3D fonctionne sur un moteur de simulation physique appelé SimSpark . Il dispose d'un complète Wiki avec beaucoup d'informations expliquant comment tout cela fonctionne.

Mon agent est encore assez primitif, donc je n'ai rien publié à ce sujet pour l'instant. Il y a beaucoup de href="http://simspark.sourceforge.net/wiki/index.php/Agents" ouvert dans différentes langues si vous êtes intéressé .

peekabot n'est pas un simulateur, seul un outil de visualisation, et dans une certaine mesure, un outil pour contrôler votre robot de manière interactive. Il est un bon match pour être utilisé conjointement avec un simulateur sans sa propre visualisation, cependant.

mrpt ne dispose pas d'un simulateur (complet) AFAIK, seuls algorithmes, interfaces, pilotes et son propre format de journal. En outre, il a l'air soigné.

OpenRAVE peut-être la peine de vérifier si vous êtes intéressé par la planification.

Gazebo était pas vraiment assez mature et stable dernière je l'ai essayé (il y a environ 1 an). Peut-être la peine de vérifier si.

étape est simple à utiliser, à condition que vous avez seulement besoin d'un simulateur 2D sans dynamique.

Je l'ai utilisé à la fois ODE et Bullet pour les simulations de robotique, et les deux a bien fonctionné, bien que je recommande ODE.

Pour obtenir une réponse plus définitive dont vous avez besoin pour affiner vos besoins - à savoir que vous cherchez un simulateur seulement ou quelque chose comme ERO, avez-vous besoin d'un simulateur 3D avec une dynamique ou 2D seulement, la précision doit-il, ce que capteurs voulez-vous simuler, etc.

ODE anyone? Je l'ai utilisé beaucoup dans mes projets Micromouse ..

Urbi est pas un simulateur. Il est une plate-forme middleware, qui repose sur le langage de script parallèle et événementiel. Il est maintenant open source et intègre un support pour ERO, qui signifie que vous devez utiliser à la fois! Voici quelques informations sur Urbi: www.urbiforge.org

Et last but not least, il est facile à utiliser pour les débutants.

Espérons que toutes les informations que vous avez vous aide à choisir le simulateur pour vous!

Je travaille sur le développement d'un autre simulateur de robotique, basé sur Blender. Il est appelé MORSE, et il vise à être un simulateur très flexible à base de composants modulaires. Il offre une connectivité à divers intergiciels, actuellement YARP, ERO et prises. Les applications actuelles utilisent notamment la coopération de robots mobiles multiples et l'interaction homme-robot.

Vous pouvez trouver plus d'informations sur le site officiel: http://morse.openrobots.org

Il est tout open source, et nous avons des listes de diffusion pour les utilisateurs. Nous vous serions reconnaissants si vous pouvez essayer et donnez-nous vos commentaires

Il y a quelques-uns qui sont orientées vers la robotique humanoïde et / ou des applications multi-corps général, mais ils peuvent être utilisés aux fins de la robotique mobile ainsi:

OpenHRP : Open source, des tonnes de bibliothèques écrites en C ++ inclus pour la marche avant la dynamique des simulations et des visualisations ainsi. Son un peu d'une douleur pour se lever et courir si, assez peu de dépendances qui sont très sensibles aux versions.
ROBOTRAN : Gratuit pour un usage personnel et / ou utilise la recherche. Exerce ses activités principalement environnement Matlab / Simulink. Très facile d'obtenir des modèles et en cours d'exécution.
MapleSim : Logiciel commercial mais utile pour la modélisation très sophistiquée. Les exportations symboliques de dynamique multi-corps efficaces pour la simulation / visualisation en Matlab / Simulink ainsi.

Tous ces forfaits sont pour la simulation / visualisation qui est utile pour la conception générale des applications robotiques.

Une option vraiment génial que je recommande est RobotSim de Cogmation. Ils ont aussi une autre RobotBuilder produit qui vous permet de construire tout robot, vous pouvez l'imaginer, et même importer vos propres modèles.

Je suis en ligne aujourd'hui dans Fawkes:

http://www.fawkesrobotics.org/

Fawkes est un cadre logiciel à base de composants pour applications robotiques en temps réel pour les différentes plates-formes et domaines.

Développé et utilisé plus de quatre ans pour la robotique cognitive applications en temps réel comme la robotique de football et de service. Il prend en charge l'échange d'informations rapide et efficace combinaison et la coordination des différentes composantes pour répondre aux besoins des robots mobiles fonctionnant dans des environnements incertains.

Il est trop open source (GPL).

Breve a été utilisé pour simuler des robots qui ont été physiquement mis en œuvre. Breve est entraîné par ODE.

Je voudrais aussi mentionner Unity3D , il est vraiment plus conçu pour le développement de jeu, mais a de bonnes capacités pour les graphiques 3D, les scripts (en javascript ou Mono / C #), la physique, etc., et peut être utilisé comme un simulateur si vous êtes prêt à écrire ou d'intégrer certaines des fonctionnalités spécifiques au robot de vous-même (capteurs, algorithmes, etc.).

De plus, il est multi-plateforme, la version de base est gratuite, et il peut faire de très belles démonstrations à la recherche avec un minimum d'effort.

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