Robotics Simulator [chiusa]

StackOverflow https://stackoverflow.com/questions/2533321

Domanda

Qual è il miglior simulatore di robotica? A partire da ora, sto solo cercando di ottenere semplici simulazioni di metodo campo potenziale, Algoritmi Bug, A * algoritmo ecc!

Un elenco dei noti simulatori di robot sono;

  1. Player Progetto (simulatore 2D - Stage - simulatore 3D - Gazebo - e interfaccia di controllo - open source, parte del progetto ROS)
  2. MORSE (general purpose interno / esterno simulatore 3D)
  3. Microsoft Robotics Studio (simulatore + di controllo di interfaccia)
  4. Kiks (Matlab plug-in, solo per Khepera + interfaccia di controllo)
  5. MOBOTSIM (per punto come robot, più di algoritmo attuazione)
  6. Karel (Pretty Kiddish, credo che sia Pascal / come logo)
  7. Peekabot (sembra davvero cool!)
  8. MRPT (sembra molto bello, cercherà presto)
  9. Carmen (Robot Vision ecc è facile da implementare in esso (?))
  10. Webots (open-source - multipiattaforma - multilingua [ROS, Python, Matlab, ecc .] - state-of-the-art aspetto - export web)
  11. Simbad (2D / simulatore 3D in Java e Jython)
  12. Robocode (A / vestito Java .NET)
  13. di Rossum Playhouse (C / C ++ vestito)
  14. V-REP (3D, sorgente disponibile, Lua scripting, API per C / C ++, Python, Java, Matlab, URBI, 2 motori fisici, piena risolutore cinematica, ecc.)

Alcune piattaforme più generico / middleware offrono anche strumenti di simulazione:

  1. ROS ( attualmente la più grande integrazione di tali piattaforme )
  2. URBI
  3. Yarp
  4. OROCOS (Non so nulla!)

Alcuni riferimenti su simulatori di robot:

  1. ambienti di sviluppo per robot mobili autonomi: Un sondaggio
  2. Aperte robotica sorgente toolkit
  3. revisione aggiornata di piattaforme software robotica
  4. esistente Simulatori - webpage@laas.fr
  5. lista sul sito di Asaf Matan
È stato utile?

Soluzione

Vorrei andare per un quadro di uso comune. Come siete interessati a pianificazione del percorso, scegliere una struttura che già ha simulato robot, e basta scrivere i servizi di pianificazione necessari per generare percorsi per esso.

Il ROS è molto cool, e ha piuttosto una vasta scelta di servizi utili percezione, così come lo stack completo PR2. Esso utilizza gazebo (parte del giocatore / stage) per la simulazione, e comprende alcuni fuori i robot a mensola (irregolare sarebbe l'ideale per questo). Il suo abbastanza nuovo, ma molto attiva.

MRDS ha diversi robot adatti, e francamente meglio ambienti simulati poi ROS, ma non abbastanza tanto per mezzo di servizi di alto livello. Il simulatore Lego robot sarebbe bene per quello che si vuole fare, e ti dà la scelta di validazione su hardware reale a buon mercato in futuro.

Questi due hanno la parte del leone degli sviluppatori in questo momento. In realtà la decisione si riduce a se siete più felici in via di sviluppo in Visual Studio sotto le finestre, o sulle piattaforme Linux. Entrambi sono gratuiti per gli studenti (MSRS è nell'ambito di programmi / DreamSpark ELMS), entrambi hanno una curva di apprendimento, entrambi hanno abbastanza bene il sostegno della comunità. Per MRDS, andare iscriversi al forum, per ROS, iscriversi alla mailing list.

Altri suggerimenti

Sembra che tutto ciò che serve è un simulatore 2D. Quindi vorrei evitare il sovraccarico e mal di testa di un simulatore 3D. Alcune note su vostre scelte:

  1. Player include un simulatore 2D (Stage) e un simulatore di fisica 3D (Gazeebo), che penso che utilizza ODE

  2. MRDS include un simulatore di fisica 3D PhysX

  3. Il ROS è solo un'architettura e non credo che ha un proprio simulatore. anche se ha alcuni diversi strumenti di visualizzazione. avvolge anche Player.

Un altro popolare simulatore / architettura è Webots. Ma penso che è solo 3D.

Questo è tutto quello che so. In bocca al lupo. -Ben

Sono stato di programmazione contro SimSpark . E 'il motore di simulazione open-source dietro la RoboCup 3D simulato Soccer League .

E 'estensibile per diverse simulazioni. È possibile collegare i sensori, attuatori proprie e modelli con C ++, Ruby file e / o RSG (Rubino Scene Graph).

Non so se è il miglior simulatore, ma mi sono divertito ad usarlo.

Modifica In risposta al commento di Arkapravo.

ho scritto un'API .NET per scrivere i propri agenti di RoboCup 3D chiamato tinman .

Ci sono un sacco di video su YouTube di simulate le partite di calcio in 3D. Questo è uno dei miei preferiti .

RoboCup 2010 si svolge questa settimana a Singapore, anche se purtroppo non sarò in grado di farlo.

RoboCup 3D viene eseguito su un motore di simulazione fisica chiamata SimSpark . Ha un completa Wiki con un sacco di informazioni che spiegano come funziona il tutto.

Il mio agente è ancora piuttosto primitiva, quindi non ho nulla pubblicato su di esso ancora. Ci sono un sacco di open source se siete interessati in diverse lingue .

peekabot non è un simulatore, ma solo uno strumento di visualizzazione, e in qualche misura uno strumento per controllare il robot in modo interattivo. E 'una buona partita per l'uso in combinazione con un simulatore, senza una propria visualizzazione, però.

MRPT non ha un simulatore (completo) AFAIK, solo algoritmi, interfacce, i driver e il proprio formato di registro. Oltre a ciò, sembra pulito.

OpenRAVE potrebbe essere la pena di verificare se siete interessati nella pianificazione.

Gazebo non era abbastanza maturo e stabile ultima volta che ho provato (~ 1 anno fa). Potrebbe valere la pena di controllare se.

Stage è semplice da usare, a condizione che è necessario solo un simulatore 2D senza dinamiche.

Ho usato sia ODE e Bullet per le simulazioni di robotica, ed entrambi lavorato bene anche se consiglierei ODE.

Per ottenere una risposta più definitiva è necessario perfezionare le vostre esigenze - vale a dire stai cercando un simulatore solo o qualcosa di più simile a ROS, avete bisogno di un simulatore 3D con dinamiche o solo in 2D, come precisa deve essere, ciò che I sensori fanno si desidera simulare, ecc.

ODE qualcuno? L'ho usato molto nei miei progetti micromouse ..

Urbi non è un simulatore. Si tratta di una piattaforma middleware, che si basa sul linguaggio di script parallelo e event-driven. Ora è open source e dispone di supporto per i ROS, il che significa che si dovrebbe usare entrambi! Ecco alcune informazioni su Urbi: www.urbiforge.org

E, ultimo ma non meno importante, è facile da usare per i principianti.

Spero che tutte le informazioni che hai ti aiuta a scegliere il simulatore giusto per te!

sto lavorando sullo sviluppo di un altro simulatore di robotica, sulla base di Blender. Si chiama MORSE, e mira ad essere un simulatore molto flessibile basato su componenti modulari. Esso fornisce la connettività a vari middleware, attualmente Yarp, ROS, e prese. Le attuali applicazioni che lo utilizzano includono l'interazione multipla mobili cooperazione robot e uomo-robot.

È possibile trovare maggiori informazioni nel sito ufficiale: http://morse.openrobots.org

E 'tutto open source, e abbiamo mailing list per gli utenti. Saremmo grati se si può fare un tentativo e ci dia i suoi commenti

Ci sono alcuni che sono orientati verso robotica umanoide e / o applicazioni multibody generali, ma possono essere utilizzati ai fini della robotica mobile, così:

  1. OpenHRP : Open source, tonnellate di librerie scritte in C ++ incluso per l'ora simulazioni di dinamica e visualizzazioni pure. Il suo un po 'di fatica per ottenere installato e funzionante, però, un bel paio di dipendenze che sono molto sensibili alle versioni.
  2. Robotran : Gratuito per uso personale e / o utilizza la ricerca. Opera principalmente in ambiente Matlab / Simulink. Molto facile da ottenere modelli installato e funzionante.
  3. MapleSim : Il software commerciale, ma utile per la modellazione molto sofisticato. Esportazioni efficienti dinamica multicorpo simbolici per simulazione / visualizzazione in Matlab / Simulink pure.

Tutti questi pacchetti sono per la simulazione / visualizzazione, che è utile per la progettazione generale delle applicazioni robotiche.

Una davvero grande opzione che vi consiglio è di RobotSim Cogmation. Essi hanno anche un altro RobotBuilder prodotto che ti permette di costruire qualsiasi robot che si possa immaginare, e anche importare i propri modelli.

Mi sono imbattuto in Fawkes online oggi:

http://www.fawkesrobotics.org/

  

Fawkes è un framework software basata su componenti per applicazioni robotiche in tempo reale per varie piattaforme e Domini.

     

Sviluppato e utilizzato in quattro anni per la robotica cognitiva applicazioni in tempo reale come il calcio e di servizio della robotica. Supporta lo scambio veloce di informazioni e combinazione efficace e il coordinamento dei diversi componenti per soddisfare le esigenze di robot mobili che operano in ambienti incerti.

E 'open source troppo (GPL).

Breve è stato utilizzato per simulare i robot che sono stati implementati fisicamente. Breve è guidato da ODE.

Vorrei anche ricordare Unity3D , è davvero più progettato per lo sviluppo di giochi, ma ha una buona capacità per la grafica 3D, scripting (in javascript o Mono / C #), fisica, ecc e può essere utilizzato come un simulatore se si è disposti a scrivere o di integrare alcune delle funzionalità specifiche del robot da soli (sensori, algoritmi, etc).

Inoltre, è cross-platform, la versione base è gratuita, e può fare alcune molto belle dimostrazioni alla ricerca con il minimo sforzo.

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