Robotics Simulador [cerrado]

StackOverflow https://stackoverflow.com/questions/2533321

Pregunta

¿Cuál es el mejor simulador de la robótica? A partir de ahora, sólo estoy mirando para conseguir simulaciones simples de método de campo potencial, Bug algoritmos, algoritmo A * etc!

Una lista de los simuladores de robots conocidos son;

  1. Proyecto jugador (simulador 2D - Etapa - simulador 3D - Gazebo - y la interfaz de control - de código abierto, parte del proyecto ROS)
  2. MORSE (objetivo / general en interiores al aire libre simulador 3D)
  3. Microsoft Robotics Studio (simulador + interfaz de control)
  4. KIKS (Matlab plugin, sólo para Khepera + interfaz de control)
  5. MobotSim (por punto como robots, más de algoritmo de aplicación)
  6. Karel (Pretty de Kiddish, supongo que es / Logo Pascal similares)
  7. Peekabot (ve muy cool!)
  8. MRPT (se ve muy bien, intentará pronto)
  9. Carmen (Robot Vision etc es fácil de implementar en ella (?))
  10. Webots (open-source - multiplataforma - multilenguaje [ROS, Python, Matlab, etc. .] - el estado de la técnica de la apariencia - la exportación web)
  11. Simbad
  12. Robocode (Java / .NET traje)
  13. Playhouse de Rossum (traje de C / C ++)
  14. V-REP (3D, fuente disponible, Lua scripting, APIs para C / C ++, Python, Java, Matlab, URBI, 2 motores de física, llena solucionador cinemática, etc.)

Algunas plataformas / middleware más genéricas también ofrecen herramientas de simulación:

  1. ROS ( actualmente la mayor integración de este tipo de plataformas )
  2. URBI
  3. YARP
  4. OROCOS (No sabe nada al respecto!)

Algunas referencias sobre simuladores de robots:

  1. entornos de desarrollo para robots móviles autónomos: Una encuesta
  2. robótica kits de herramientas de código abierto
  3. revisión actualizada de plataformas de software de robótica
  4. existente Simuladores - webpage@laas.fr
  5. lista en la página web de Asaf Matan
¿Fue útil?

Solución

Me gustaría ir a dar un marco de uso común. Como usted está interesado en la planificación de ruta, elegir un marco que ya ha simulado robots, y acaba de escribir los servicios de planificación que necesita para generar caminos para ello.

ROS es muy fresco, y tiene absolutamente una gran selección de servicios de percepción de utilidad, así como la pila completa PR2. Utiliza glorieta (parte del jugador / fase) para la simulación, e incluye algunos de los robots de consola (errática sería ideal para esto). Es bastante nuevo, pero muy activa.

MRDS tiene varios robots adecuados, y francamente mejor simula entornos entonces ROS, pero no tanto por medio de servicios de alto nivel. El simulador de robot lego estaría bien para lo que quiere hacer, y le da la opción de validar el hardware real a bajo precio en el futuro.

Estos dos tienen la parte del león de los desarrolladores en este momento. Realmente la decisión se reduce a si usted es más feliz en desarrollo en Visual Studio en Windows, o en plataformas Linux. Ambos son gratuitos para los estudiantes (MSRS está bajo programas ELMS / DreamSpark), ambos tienen una curva de aprendizaje, ambos tienen muy buen apoyo de la comunidad. Para MRDS, va muestra hasta el foro, para ROS, unirse a la lista de correo.

Otros consejos

Parece que todo lo que necesita es un simulador 2D. Así que me gustaría evitar la sobrecarga y los dolores de cabeza de un simulador 3D. Algunas notas sobre sus opciones:

  1. Player incluye un simulador 2D (Etapa) y un simulador de física 3D (Gazeebo), que creo usos ODE

  2. MRDS incluye un simulador de la física 3D por PhysX

  3. ROS es solamente una arquitectura y las que no creo que tiene su propio simulador. aunque tiene algunas diferentes herramientas de visualización. También envuelve jugador.

Otro simulador populares / Arquitectura es Webots. Pero creo que es solamente 3D.

Eso es todo lo que sé. Buena suerte. -Ben

He estado programando contra SimSpark . Es el motor de simulación de código abierto detrás de la RoboCup 3D simulado Liga de Fútbol .

Es extensible para diferentes simulaciones. Puede conectar sus propios sensores, actuadores y los modelos que utilizan archivos de C ++, Ruby y / o RSG (Rubí Scene Graph).

No sé si es el mejor simulador, pero he disfrutado de usarlo.

Editar En respuesta al comentario de Arkapravo.

He escrito un API .NET para escribir sus propios agentes RoboCup 3D llamados TinMan .

Hay un montón de videos en YouTube de los partidos de fútbol 3D simulado. Este es uno de mis favoritos .

RoboCup 2010 está teniendo lugar esta semana en Singapur, aunque por desgracia no voy a ser capaz de hacerlo.

RoboCup 3D se ejecuta en un motor de simulación física llamada SimSpark . Tiene una integral Wiki con una gran cantidad de información que explica cómo funciona todo.

Mi agente es todavía bastante primitiva, así que no tengo nada publicado al respecto por el momento. Hay un montón de implementaciones de código abierto agente en diferentes idiomas si está interesado .

Peekabot no es un simulador, solamente una herramienta de visualización, y en cierta medida una herramienta para controlar el robot de forma interactiva. Es un partido bueno para su uso en conjunción con un simulador sin su propia visualización, sin embargo.

MRPT no tiene un (completas) simulador yo sepa, sólo algoritmos, interfaces, los conductores y su propio formato de registro. Además de eso, se ve limpio.

OpenRAVE valdría la pena echarle un vistazo si está interesado en la planificación.

Gazebo en realidad no era lo suficientemente maduro y estable último que lo intentó (~ hace 1 año). Podría valer la pena comprobar hacia fuera sin embargo.

Etapa es fácil de usar, a condición de que sólo se necesita un simulador 2D sin dinámica.

Yo he usado tanto ODE y la bala de robótica simulaciones, y ambos funcionaba bien aunque recomendaría ODE.

Para obtener una respuesta más definitiva que necesita para refinar sus necesidades - es decir, ¿Está buscando solamente un simulador o algo más como ROS, ¿necesita un simulador 3D con una dinámica única o 2D, la forma precisa imprescindible que sea, lo sensores hacen que desea simular, etc.

ODE alguien? Lo he utilizado mucho en mis proyectos microrratón ..

Urbi no es un simulador. Es una plataforma de middleware, que se basa en el lenguaje de script paralelo y por eventos. Ahora es de código abierto y cuenta con el apoyo de ROS, lo que significa que puedes usar tanto! Aquí hay alguna información acerca de Urbi: www.urbiforge.org

Y por último pero no menos importante, es fácil de usar para los principiantes.

Hope toda la información que obtuvo ayuda a elegir el simulador adecuado para usted!

Estoy trabajando en el desarrollo de la robótica otro simulador, basado en Blender. Se llama Morse, y que tiene como objetivo ser un simulador muy flexible basado en componentes modulares. Proporciona conectividad a diferentes middleware, actualmente YARP, ROS, y tomas de corriente. Las aplicaciones actuales que utilizan múltiples que incluyen la interacción cooperación robot y humano-robot móvil.

Se puede encontrar más información en la página oficial: http://morse.openrobots.org

Todo es de código abierto, y tenemos listas de correo de los usuarios. Le agradeceríamos que si se puede dar una oportunidad y darnos sus comentarios

Hay algunos que se orienta hacia la robótica humanoide y / o aplicaciones multicuerpo generales, pero pueden ser utilizados para los fines de la robótica móvil, así:

  1. OpenHRP : El código abierto, toneladas de bibliotecas escritas en C ++ incluido para adelante simulaciones de dinámica y visualizaciones también. Es un poco de un dolor para ponerse en marcha, sin embargo, un buen número de dependencias que son muy sensibles a las versiones.
  2. Robotran : gratuito para uso personal y / o usos de investigación. Opera principalmente en el entorno Matlab / Simulink. Es muy fácil llegar modelos en funcionamiento.
  3. MapleSim : El software comercial, pero útil para el modelado muy sofisticado. Las exportaciones de dinámica multicuerpo simbólicos eficientes para la simulación / visualización en Matlab / Simulink así.

Todos estos paquetes son para la simulación / visualización que es útil para el diseño general de las aplicaciones robóticas.

Una muy buena opción que yo recomiendo es RobotSim de Cogmation. También tienen otro producto RobotBuilder que te permite construir un robot se puede imaginar, e incluso importar sus propios modelos.

Me encontré con Fawkes hoy en línea:

http://www.fawkesrobotics.org/

  

Fawkes es un marco de software basado en componentes para aplicaciones de robótica en Tiempo Real para varias plataformas y dominios.

     

desarrollado y utilizado durante cuatro años para la robótica cognitiva aplicaciones en tiempo real como el fútbol y el servicio de la robótica. Es compatible con el intercambio rápido de información y combinación eficiente y la coordinación de los diferentes componentes para satisfacer las necesidades de los robots móviles que operan en entornos de incertidumbre.

Es de código abierto también (GPL).

Breve se ha utilizado para los robots Simular que se han implementado físicamente. Breve es impulsado por el ODE.

También me gustaría mencionar Unity3D , es realmente más diseñados para el desarrollo del juego, pero tiene una buena capacidad de gráficos en 3D, secuencias de comandos (en javascript o Mono / C #), la física, etc., y se puede utilizar como un simulador si usted está dispuesto a escribir o integrar algunas de las funciones del robot-específica usted mismo (sensores, algoritmos, etc.).

Además, se multiplataforma, la versión básica es gratuita, y puede hacer que algunas manifestaciones que buscan muy agradable, con un mínimo esfuerzo.

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