ロボットシミュレータ[定休日]

StackOverflow https://stackoverflow.com/questions/2533321

質問

る最高のロボットシミュレータ?現在、私は見ているだけに簡単なシミュレーションのポテンシャル場法、バグアルゴリズム、アルゴリズムなどに!

リストの既知のロボットシミュレーターとしては、

  1. プレイヤープロジェクト （2次元シミュレーター-ステージ3次元シミュレータ-ガゼボ、制御インターフェース-オープンソースの活性酸素プロジェクト）
  2. モース (汎用の屋内/屋外3次元シミュレータ)
  3. Microsoft Robotics Studio シミュレータ+制御インターフェース)
  4. KiKS (Matlabプラグインは、Khepera+制御インターフェース)
  5. MobotSim (ポイントのようなロボットのアルゴリズムを実装)
  6. カレル- (愛Kiddishうのはパスカル/プロレス/モノクロ）
  7. Peekabot (うんですね。)
  8. MRPT (感じまみではなかったので、すぐに)
  9. カルメン (ロボットビジョンなどが容易にしますので(?))
  10. Webots (オープンソース-マルチプラットフォーム-多言語[ROS、Python、Matlab等】 -state-of-the-art外観-web輸出)
  11. Simbad （2D/3DシミュレータJava、Jython)
  12. Robocode (Java/.純ーツ)
  13. Rossumのプレイハウス (C/C++のスーツ)
  14. V-REP (3D,源利用は、Luaスクリプティング、ApiのためのC/C++、Python、Java、Matlab、URBI、2つの物理エンジン、キネマティックソルバーなど）

一部がますます重要になっていく。プラットフォーム/ミドルウェアも提供してシミュレーションツール:

  1. ROS (現在の最大の統合プラットフォーム)
  2. URBI
  3. YARP
  4. OROCOS ということは何も知らなかったということで！

一部の参考文献ロボットシミュレータ:

  1. 開発環境のための自律移動ロボット：調査
  2. オープンソースロボティクスツールキット
  3. 更新審査ロボットソフトウェア-プラットフォーム
  4. 既存のシミュレータ-webpage@laas.fr
  5. リストAsaf Matanサイト
役に立ちましたか？

解決

私は、一般的に使用されるフレームワークのために行くだろう。あなたは、経路計画に興味を持っているとして、すでにロボットをシミュレートしており、ちょうどあなたがそれのためにパスを生成する必要が計画サービスを記述する枠組みを選びます。

ROSは非常にクールで、非常に便利な知覚サービスの大規模な選択だけでなく、フルPR2スタックを持っています。これは、（不規則このために理想的である）は、シミュレーションのための展望台（プレイヤー/ステージの一部）を使用し、そして棚ロボットオフ数を含みます。そのかなり新しいが、非常にアクティブます。

のMRDハイレベルのサービスを経由して、その後ROSはなく、非常に多くのようないくつかの適切なロボットを持っている、と率直に良くシミュレートした環境。レゴロボットシミュレータは、あなたがやりたいことのために良いこと、そしてあなたに将来的に安く、実際のハードウェア上で検証する選択肢を与えるでしょう。

これら二つは、現時点では、開発者のライオンのシェアを持っています。本当に決定は、あなたが幸せに窓の下で、またはLinuxプラットフォーム上でVisual Studioで開発しているかどうかに帰着します。どちらも、（MSRSがELMS /ドリームスパークプログラムの下で）学生のための自由である、両方の学習曲線を持って、両方のかなり良いコミュニティをサポートしています。 MRDの場合は、フォーラムにサインアップして行く、ROSのために、メーリングリストに参加ます。

他のヒント

そのように会員になるために必要な2次元シミュレーション。そのようなオーバーヘッドの、頭部の3次元シミュレーション。についてお客様の選択:

  1. プレイヤーを含む2次元シミュレータ（ステージ3次元物理シミュレータ(Gazeebo)となっていると思い用途ODE

  2. MRDS、3次元物理シミュレータによるPhysX

  3. ROSは建築するとは思えない独自のシミュレーション。ではない異なる可視化ツールです。でもラッププレイヤー。

もう一つの人気のシミュレーター/アーキテクチャはWeBots.するかという問題はあろうが、は3D.

ことになるすべて分かっています。テレビでも展開しております。弁

私は SimSpark のに対してプログラミングをしてきました。これはロボカップの3D模擬サッカーリーグの背後にあるオープンソースのシミュレーションエンジンです。

それは別のシミュレーションのための拡張可能です。あなたはC ++、Rubyと/またはRSG（ルビーシーングラフ）ファイルを使用して独自のセンサ、アクチュエータやモデルにプラグインすることができます。

それは最高のシミュレータだ場合、私は知らないが、私はそれを使用して楽しんできます。

編集 Arkapravoさんのコメントに対応してます。

私は TINMAN 。

シミュレートされた3Dのサッカーの試合のYouTubeでの動画の束があります。 これは私のお気に入りのの一つである。

残念ながら、私はそれを作ることはできないでしょうが、

ロボカップ2010 には、シンガポールで今週行われています。

ロボカップの3Dは、 SimSpark に呼ばれる物理シミュレーションエンジン上で実行されます。それは多くの情報がどのようにすべての作品を説明すると、A 包括的なウィキを持っています。

私はまだそれについての公表は何もありませんので、私のエージェントは、まだかなり原始的です。もし興味があるならオープンソース・エージェントの実装が異なる言語でのがたくさんありますます。

peekabotなシミュレータだけを可視化ツール、ある程度のためのツールにロボットをインタ.で試合の場合に使用されるシミュレータのない独自の可視化れています。

MRPTない（完全にシミュレータAFAIK、アルゴリズム、インターフェイス、ドライバーや、独自のログ形式です。このように見え快適性は十分満足できます

OpenRAVE あ行について興味のある方はもちろん。

Gazeboものではなかった成熟した安定した十分な最てみました（約1年となりました。あるチェックものです。

ステージは、提供する必要があるのは2次元シミュレーターなします。

私も常微分方程式と弾のためのロボットシミュレーション、両手ではのものをお勧めしますODE.

を得て決定的な回答に必要なものを磨きお客様の要件すなわちについてシミュレーターのみのような活性酸素だけの3次元シミュレーターとのダイナミクスのみ2D、どの程度正確なので、どのセンサーになりたいシミュレーションなど。

ODE の誰？私はマイクロマウスのプロジェクトでそれをたくさん使用している..

URBIは、シミュレータではありません。これは、パラレルとイベント駆動型のスクリプト言語に依存しているミドルウェアプラットフォーム、です。今ではオープンソースであり、あなたは両方を使用する必要がありますを意味し、ROSをサポートしています！ ここでURBIに関するいくつかの情報があります： www.urbiforge.orgする

そして最後が、少なくともではない、それは初心者のために使用するのは簡単です。

あなたが得た希望するすべての情報は、あなたがあなたのための右のシミュレータを選択できます！

私はブレンダーに基づいて、別のロボットシミュレータの開発に取り組んでいます。それはMORSEと呼ばれ、それがモジュラーコンポーネントに基づいて、非常に柔軟なシミュレータであることを目指しています。それは、様々なミドルウェア、現在YARP、ROS、およびソケットへの接続を提供します。 それを使用して、現在のアプリケーションでは、複数の移動ロボットの協力と人間とロボットの相互作用が含まれます。

あなたは公式ホームページでより多くの情報を見つけることができます。 http://morse.openrobots.orgする

それはすべてオープンソースであり、我々はユーザーのためのメーリングリストを持っています。あなたはそれを試してみると、私達にあなたのコメントを与えることができれば私たちは、

それをいただければと思います

ある大に向けたヒューマノイドロボット、チボディ用途にも使用できる利用目的の移動ロボットなどの

  1. OpenHRP:オープンソースの図書館はC++で記述されていれ順動力学シミュレーションと可視化します。そのニュースに走りもかなりの数の依存関係が非常に敏感できます。
  2. Robotran:無料個人的な利用を目的として研究利用します。運営主として、Matlab/Simulink環境です。が入手しやすい環境にありますがモデルです。
  3. MapleSim:商用ソフトウェアが有のための非常に洗練されたモデル化。輸出は効率的なシンボチボディダイナミクスシミュレーション-ストラテジーの可視化にMatlab/Simulinkです。

すべてのこれらのパッケージのためのシミュレーション-ストラテジーの可視化に役立つ総合デザインのロボットアプリケーション用

は、私がお勧めしていることは本当に素晴らしいオプションがCogmationのRobotSimです。彼らはまた、letのはあなたが想像できるすべてのロボットを構築だ、とさえ独自のモデルをインポートすることを他の製品のRobotBuilderを持っています。

私は今日、オンラインでフォークスに出くわします：

http://www.fawkesrobotics.org/する

  

フォークス様々なプラットフォームおよびドメインのロボットリアルタイムアプリケーションのためのコンポーネント・ベースのソフトウェアフレームワークです。

     

サッカーやサービスロボット工学などの認知ロボティクスリアルタイム・アプリケーションのために4年をかけて開発して使用。これは、不確実な環境で動作する移動ロボットのニーズに合わせてさまざまなコンポーネントの高速な情報交換や効率的な組み合わせとの連携をサポートしています。

それはあまりにもオープンソースです（GPL）。

ブレーベに物理的に実装されたシミュレーションロボットに使用されてきました。ブレーベはODEによって駆動されます。

私も Unity3D に言及したい、それは本当に多くのゲーム開発用に設計されたが、3Dグラフィックス、スクリプティングのために良い機能を持っていますなど、物理学、（javascriptやモノラル/ C＃で）、あなたは（センサー、アルゴリズムなど）を書いたり、ロボット固有の機能を自分の一部を統合することを喜んでいる場合は、シミュレータとして使用することができます。

プラス、それクロスプラットフォームであり、基本的なバージョンは無料で、それは最小限の労力でいくつかの非常に見栄えの良いデモを作ることができます。

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