محاكاة الروبوتات [مغلق

Question

ما هي أفضل محاكاة الروبوتات؟ اعتبارًا من الآن ، أتطلع فقط إلى الحصول على عمليات محاكاة بسيطة لأسلوب المجال المحتملة ، خوارزميات الأخطاء ، خوارزمية* إلخ!

قائمة أجهزة محاكاة الروبوت المعروفة ؛

1. مشروع اللاعب (2D Simulator - المرحلة - محاكاة ثلاثية الأبعاد - Gazebo - واجهة التحكم - المصدر المفتوح ، جزء من مشروع ROS)
2. مورس (الغرض العام محاكي ثلاثي الأبعاد داخلي/خارجي)
3. استوديو Microsoft Robotics (واجهة تحكم محاكاة +)
4. الكوك (Plugin Matlab ، فقط لواجهة التحكم Khepera +)
5. mobotsim (لنقطة مثل الروبوتات ، المزيد من تنفيذ الخوارزمية)
6. كاريل (Kiddish الجميل ، أعتقد أنه Pascal/Love Like)
7. بيكابوت (يبدو رائعا حقا!)
8. Mrpt (يبدو لطيفًا جدًا ، سأحاول قريبًا)
9. كارمن (رؤية الروبوت وما إلى ذلك سهلة التنفيذ فيه (؟))
10. الويب (مفتوح المصدر - multiplatform - Multilanguage [ROS ، Python ، Matlab ، إلخ] - المظهر الأحدث - تصدير الويب)
11. سيمباد (2D/3D Simulator في Java و Jython)
12. Robocode (بدلة جافا/ .NET)
13. مسرح روسوم (بدلة C/C ++)
14. V-REP (3D ، المصدر المتاح ، LUA Scripting ، APIs لـ C/C ++ ، Python ، Java ، Matlab ، Urbi ، 2 محركات الفيزياء ، حلال حركي كامل ، إلخ)

توفر بعض المنصات/الأوساط الأكثر عمومية أيضًا أدوات المحاكاة:

1. روز (حاليا أكبر تكامل لهذه المنصات)
2. أوربي
3. يارب
4. orocos (لا أعرف أي شيء عن ذلك!)

بعض المراجع على أجهزة محاكاة الروبوت:

1. بيئات التنمية للروبوتات المتنقلة المستقلة: مسح
2. مصادر مفتوحة المصدر روبوتات أدوات
3. مراجعة محدثة لمنصات برامج الروبوتات
4. أجهزة المحاكاة الحالية - webpage@laas.fr
5. قائمة على موقع Asaf Matan

Answer 1

أود أن أذهب لإطار شائع الاستخدام. نظرًا لأنك مهتم بتخطيط المسار ، فاختر إطار عمل يحتوي بالفعل على روبوتات محاكاة بالفعل ، واكتب خدمات التخطيط التي تحتاجها فقط لتوليد مسارات لذلك.

ROS رائع للغاية ، ولديه مجموعة كبيرة من خدمات الإدراك المفيدة ، وكذلك مكدس PR2 الكامل. يستخدم Gazebo (جزء من اللاعب/المرحلة) للمحاكاة ، ويتضمن عدد قليل من روبوتات الرف (سيكون غير منتظم مثاليًا لهذا). إنه جديد تمامًا ، لكنه نشط للغاية.

لدى MRDS العديد من الروبوتات المناسبة ، وبيئات محاكاة أفضل بصراحة ثم ROS ، ولكن ليس بنفس القدر عن طريق الخدمات عالية المستوى. سيكون محاكاة LEGO Robot على ما يرام لما تريد القيام به ، ويمنحك اختيار التحقق من صحة الأجهزة الحقيقية بثمن بخس في المستقبل.

هذان لهما حصة الأسود من المطورين في الوقت الحالي. يتلخص القرار حقًا في ما إذا كنت أكثر سعادة في تطوير Visual Studio ضمن Windows ، أو على منصات Linux. كلاهما مجاني للطلاب (MSRS يخضع لبرامج Elms / Dreamspark) ، وكلاهما لديه منحنى تعليمي ، وكلاهما يتمتع بدعم مجتمع جيد. بالنسبة إلى MRDS ، انتقل إلى الاشتراك في المنتدى ، لـ ROS ، انضم إلى القائمة البريدية.

Answer 2

يبدو أن كل ما تحتاجه هو محاكاة ثنائية الأبعاد. لذلك أود تجنب النفقات العامة والصداع لمحاكاة ثلاثية الأبعاد. بعض الملاحظات على اختياراتك:

1. يشتمل اللاعب على محاكاة ثنائية الأبعاد (مرحلة) ومحاكاة للفيزياء ثلاثية الأبعاد (GazeeBo) والتي أعتقد أنها تستخدم قصيدة

2. يتضمن MRDS محاكاة الفيزياء ثلاثية الأبعاد بواسطة Physx

3. ROS ليست سوى بنية ولا أعتقد أن لديها محاكاة خاصة بها. على الرغم من أنه يحتوي على بعض أدوات التصور المختلفة. كما يلف اللاعب.

محاكاة / بنية شائعة أخرى هي Webots. لكنني أعتقد أن هذا هو فقط ثلاثي الأبعاد.

هذا كل ما اعرفه. حظا طيبا وفقك الله. -بن

Answer 3

لقد تم برمجة ضد Simspark. إنه محرك المحاكاة مفتوح المصدر وراء رابوكوب 3D محاكاة كرة القدم.

إنه قابل للتوسعة لمحاكاة مختلفة. يمكنك توصيل أجهزة الاستشعار والمحركات والنماذج الخاصة بك باستخدام ملفات C ++ و Ruby و/أو RSG (Ruby Scene Scene).

لا أعرف ما إذا كان هذا هو أفضل محاكاة ، لكنني استمتعت باستخدامه.

تعديل ردا على تعليق أركابرافو.

لقد كتب تينمان.

هناك مجموعة من مقاطع الفيديو على YouTube من مباريات كرة القدم ثلاثية الأبعاد المحاكاة. هذا واحد من المفضلات الخاصة بي.

Robocup 2010 يجري هذا الأسبوع في سنغافورة ، على الرغم من أنني لسوء الحظ لن أتمكن من القيام بذلك.

يعمل RoboCup 3D على محرك محاكاة فعلي يسمى Simspark. لديها ويكي شامل مع الكثير من المعلومات التي تشرح كيف يعمل كل شيء.

وكيل أعمالي لا يزال بدائيًا تمامًا ، لذلك ليس لدي أي شيء منشور عنها حتى الآن. يوجد العديد من تطبيقات وكيل المصدر مفتوح بلغات مختلفة إذا كنت مهتمًا.

Answer 4

Peekabot ليس محاكاة ، فقط أداة تصور ، وإلى حد ما أداة للتحكم في الروبوت الخاص بك بشكل تفاعلي. إنها مباراة جيدة للاستخدام مع محاكاة دون تصور خاص بها.

MRPT ليس لديه محاكاة (كاملة) AFAIK ، فقط الخوارزميات والواجهات والسائقين وتنسيق السجل الخاص بها. إلى جانب ذلك ، يبدو أنيقًا.

OpenRave قد يكون من المفيد التحقق إذا كنت مهتمًا بالتخطيط.

لم يكن Gazebo ناضجًا حقًا ومستقرًا بدرجة كافية ، لقد جربته (منذ عام واحد تقريبًا). قد يكون من المفيد أن تحقق.

المرحلة بسيطة للاستخدام ، شريطة أن تحتاج فقط محاكاة ثنائية الأبعاد دون ديناميات.

لقد استخدمت كل من ODE و Bullet لمحاكاة الروبوتات ، وكلاهما عمل بشكل جيد على الرغم من أنني أوصي ODE.

للحصول على إجابة أكثر تحديدًا ، تحتاج إلى تحسين متطلباتك - أي هل تبحث عن جهاز محاكاة فقط أو شيء أشبه بـ ROS ، هل تحتاج تريد المحاكاة ، إلخ.

Answer 5

قصيدة أي واحد ؟ لقد استخدمته كثيرًا في مشاريع micromouse الخاصة بي ..

Answer 6

أوربي ليس محاكاة. إنها منصة واضحة للوسيط ، والتي تعتمد على لغة البرنامج النصي المتوازية والمحفزة بالحدث. إنه الآن مفتوح المصدر ودعم الميزات لـ ROS ، مما يعني أنه يجب عليك استخدام كليهما! إليك بعض المعلومات حول Urbi: www.urbiforge.org

وأخيراً وليس آخراً ، من السهل الاستخدام للمبتدئين.

آمل أن تساعدك جميع المعلومات التي حصلت عليها في اختيار المحاكاة المناسبة لك!

Answer 7

أنا أعمل على تطوير محاكاة روبوتات أخرى ، استنادًا إلى Blender. يطلق عليه Morse ، ويهدف إلى أن يكون محاكاة مرنة للغاية تعتمد على مكونات معيارية. يوفر التوصيلية لمختلف الأدوات المتوسطة ، حاليًا YARP و ROS و Sockets. تتضمن التطبيقات الحالية التي تستخدمه تعاونًا متعددة للروبوت المتنقلة والتفاعل بين الإنسان.

يمكنك العثور على مزيد من المعلومات في الصفحة الرئيسية الرسمية:http://morse.openrobots.org

كل هذا مفتوح المصدر ، ولدينا قوائم بريدية للمستخدمين. سنقدر ذلك إذا تمكنت من تجربتها ومنحنا تعليقاتك

Answer 8

هناك عدد قليل موجه نحو الروبوتات البشرية و/أو تطبيقات الأجسام المتعددة العامة ، ولكن يمكن استخدامها لأغراض الروبوتات المتنقلة أيضًا:

1. OpenHRP: المصدر المفتوح ، تم تضمين الكثير من المكتبات المكتوبة في C ++ لمحاكاة وتصورات الديناميات الأمامية أيضًا. من الألم قليلاً للاستيقاظ والجري ، على الرغم من ذلك ، عدد قليل من التبعيات حساسة للغاية للإصدارات.
2. روبوتران: مجاني للاستخدام الشخصي و/أو الاستخدامات البحثية. يعمل بشكل أساسي في بيئة MATLAB/SIMULINK. من السهل جدًا الحصول على النماذج وتشغيلها.
3. Maplesim: البرامج التجارية ولكنها مفيدة للنمذجة المتطورة للغاية. تصدير ديناميات الأجسام المتعددة الرمزية الفعالة للمحاكاة/التصور في MATLAB/SIMULINK كذلك.

كل هذه الحزم مخصصة للمحاكاة/التصور وهو مفيد للتصميم العام للتطبيقات الآلية.

Answer 9

خيار رائع حقًا أوصي به هو Cogmation's Robotsim. لديهم أيضًا منتجات روبوت أخرى تتيح لك بناء أي روبوت يمكنك تخيله ، وحتى استيراد الطرز الخاصة بك.

Answer 10

صادفت Fawkes Online اليوم:

http://www.fawkesrobotics.org/

Fawkes هو إطار برامج قائم على المكونات للتطبيقات في الوقت الفعلي الآلي لمختلف المنصات والمجالات.

تم تطويره واستخدامه على مدار أربع سنوات للتطبيقات في الوقت الفعلي مثل الروبوتات في الوقت الفعلي مثل كرة القدم والخدمة. وهو يدعم تبادل المعلومات السريعة وتركيب وتنسيق فعال للمكونات المختلفة لتناسب احتياجات الروبوتات المتنقلة التي تعمل في بيئات غير مؤكدة.

إنه مفتوح المصدر أيضًا (GPL).

Answer 11

بروف تم استخدامه لمحاكاة الروبوتات التي تم تنفيذها جسديًا. بريف مدفوع بواسطة قصيدة.

Answer 12

أود أن أذكر أيضا Unity3d, ، إنه أكثر تصميمًا لتطوير اللعبة ولكن لديه قدرات جيدة للرسومات ثلاثية الأبعاد ، والبرمجة النصية (في JavaScript أو Mono/C#) ، والفيزياء ، وما إلى ذلك ، ويمكن استخدامها كمحاكاة إذا كنت على استعداد لكتابة أو دمج بعض الروبوت- وظائف محددة بنفسك (أجهزة الاستشعار ، الخوارزميات ، إلخ).

بالإضافة إلى ذلك ، إنه منصة متقاطعة ، الإصدار الأساسي مجاني ، ويمكنه تقديم بعض المظاهرات اللطيفة للغاية مع الحد الأدنى من الجهد.