Robotics Simulator [geschlossen]

https://stackoverflow.com/questions/2533321

22-09-2019
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Frage

Welche ist die beste Robotik-Simulator? Ab jetzt bin ich auf der Suche nur einfache Simulationen von Potentialfeldverfahren, Bug-Algorithmen, A * Algorithmus usw. zu erhalten!

Eine Liste der bekannten Roboter Simulatoren sind;

Spieler Projekt (2D Simulator - Bühne - 3D-Simulator - Gazebo - und Steuerungs-Schnittstelle - Open Source, Teil des ROS-Projekt)
MORSTE (general purpose Indoor / Outdoor-3D-Simulator)
Microsoft Robotics Studio (Simulator + control interface)
KIKS (Matlab-Plugin, nur für Khepera + Control Interface)
MobotSim (für Punkt wie Roboter, mehr von Algorithmus-Implementierung)
Karel (Pretty Kiddish, ich denke, es ist Pascal / Logo wie)
Peekabot (sieht wirklich cool aus!)
MRPT (sieht sehr schön aus, wird es bald versuchen)
Carmen (Robot Vision etc ist einfach darin zu implementieren (?))
Webots (open-source - Multi-Plattform - mehrsprachiger [ROS, Python, Matlab, etc. .] - state-of-the-art Aussehen - Web-Export)
Simbad (2D / 3D-Simulator in Java und Jython)
Robocode (A Java / .NET-Anzug)
Rossum Spielhaus (C / C ++ Anzug)
V-REP (3D, Quelle zur Verfügung, Lua Scripting-APIs für C / C ++, Python, Java, Matlab, URBI, 2 Physik-Engines, voll kinematische Löser, usw.)

Einige allgemeineren Plattformen / Middle bieten auch Simulationstools:

ROS ( derzeit die größte Integration solcher Plattformen )
URBI
YARP
OROCOS (Sie wissen nichts über sie!)

Einige Referenzen auf Roboter Simulatoren:

Lösung

würde ich für einen häufig verwendeten Rahmen hinausgehen. Wie Sie in der Bahnplanung interessiert sind, einen Rahmen auswählen, die bereits Roboter simuliert hat, und schreiben Sie nur die Planung Service-Pfade für sie generieren müssen.

ROS ist sehr cool und hat eine recht große Auswahl an nützlicher Wahrnehmung Dienstleistungen sowie den vollen PR2-Stack. Es nutzt Pavillon (Teil der Spieler / Bühne) für die Simulation und umfasst ein paar aus dem Regal Roboter (erratische ideal dafür wäre). Sein ganz neu, aber sehr aktiv.

hat MRDS mehrere geeignete Roboter, und ehrlich gesagt besser simuliert Umgebungen dann ROS, aber nicht ganz so viel im Wege der Services auf höchstem Niveau. Der lego Roboter-Simulator wäre gut für das, was Sie tun wollen, und gibt Ihnen die Wahl auf echte Hardware billig in der Zukunft zu validieren.

Diese haben zwei den Löwenanteil der Entwickler im Moment. Wirklich kocht die Entscheidung, nach unten, ob Sie sind glücklicher in Visual Studio Entwicklung unter Windows oder auf Linux-Plattformen. Beide sind frei für Studenten (MSRS ist unter ELMS / Dreams Programme), die beide eine Lernkurve haben, die beide ziemlich gut Unterstützung der Gemeinschaft haben. Für MRDS, zum Forum unterwegs anmelden, für ROS, an der Mailing-Liste.

Andere Tipps

Es klingt wie alles, was Sie brauchen, ist ein 2D-Simulator ist. Also ich würde den Aufwand und Kopfschmerzen eines 3D-Simulator vermeiden. Einige Hinweise auf Ihre Auswahl:

Player enthält einen 2D-Simulator (Bühne) und einen 3D-Physik-Simulator (Gazeebo), die i Anwendungen ODE denke
MRDS umfasst eine 3D-Physik-Simulator von PhysX
ROS ist nur eine Architektur, und ich glaube nicht, es seinen eigenen Simulator hat. obwohl es einige verschiedene Visualisierungstools verfügt. es auch Wraps Player.

Ein weiterer beliebter Simulator / Architektur ist Webots. Aber ich denke, das ist nur 3D.

Das ist alles, was ich weiß. Viel Glück. -Ben

Ich habe die Programmierung gegen SimSpark . Es ist die Open-Source-Simulations-Engine hinter dem RoboCup 3D Simuliert Fussball .

Es ist erweiterbar für verschiedene Simulationen. Sie können Ihre eigenen Sensoren, Aktoren und Modelle stecken in C ++, Ruby und / oder RSG (Ruby-Scene Graph-Dateien).

Ich weiß nicht, ob es der beste Simulator ist, aber ich habe mit ihm genossen.

Bearbeiten In Antwort auf Arkapravo Kommentar.

Ich habe einen .NET-API geschrieben für die eigenen RoboCup 3D-Agenten namens schreiben TinMan .

Es gibt eine Reihe von Videos auf YouTube von simulierten 3D-Fußballspielen. Dies ist einer meiner Favoriten .

RoboCup 2010 in dieser Woche in Singapur stattfindet, leider werde ich nicht in der Lage sein, es zu machen.

RoboCup 3D läuft auf einer physikalischen Simulation Engine namens SimSpark . Es hat eine umfassende Wiki mit vielen Informationen zu erklären, wie das alles funktioniert.

ist mein Agent noch recht primitiv, so dass ich nichts über sie veröffentlicht haben nur noch. Es gibt viele Open-Source-Agent-Implementierungen in verschiedenen Sprachen, wenn Sie daran interessiert sind .

Peekabot ist kein Simulator, nur ein Visualisierungstool, und in gewissem Maße ein Werkzeug, um Ihre Roboter interaktiv zu steuern. Es ist ein gutes Spiel für die Verwendung in Verbindung mit einem Simulator ohne eigene Visualisierung, though.

MRPT hat keinen (komplett) Simulator AFAIK, nur Algorithmen, Schnittstellen, Treiber und sein eigenes Log-Format. Außerdem sieht es ordentlich.

OpenRAVE könnte lohnt sein, wenn Sie bei der Planung interessiert sind.

Gazebo war nicht wirklich ausgereift und stabil genug, um letzte, was ich versuchte, es (ca. 1 Jahr alt). Könnte sich lohnen, wenn auch zu überprüfen.

Bühne ist einfach zu bedienen, vorausgesetzt, Sie brauchen nur ein 2D-Simulator ohne Dynamik.

Ich habe beide ODE und Bullet for Robotik Simulationen verwendet, und beide arbeiteten in Ordnung, obwohl ich ODE empfehlen würde.

Um eine definitive Antwort erhalten Sie benötigen, um Ihre Anforderungen zu verfeinern - also suchen Sie einen Simulator oder nur etwas mehr wie ROS, tun Sie einen 3D-Simulator mit Dynamik brauchen oder nur 2D, wie genau muss es sein, was Sensoren tun Sie simulieren möchten, etc.

ODE anyone? Ich habe es viel in meinen Micromouse Projekten ..

Urbi ist kein Simulator. Es ist eine Middleware-Plattform, die auf parallel und ereignisgesteuerte Skriptsprache beruht. Es ist jetzt Open Source und bietet Unterstützung für ROS, was bedeutet, dass Sie beide verwenden sollten! Hier einige Informationen über Urbi: www.urbiforge.org

Und last but not least, es ist einfach zu bedienen für Anfänger.

Hope alle Informationen, die Sie bekam hilft Ihnen, damit Sie die richtige Simulator wählen!

Ich arbeite an der Entwicklung eines anderen Robotik-Simulator, basierend auf Blender. Es wird MORSE genannt, und es zielt darauf ab, ein sehr flexibles Simulator basiert auf modularen Komponenten. Es bietet Konnektivität zu verschiedenen Middle, die derzeit YARP, ROS und Steckdosen. Aktuelle Anwendungen es sind mehrere mobile Roboter-Kooperation und Mensch-Roboter-Interaktion mit.

Sie finden weitere Informationen in der offiziellen Homepage finden: http://morse.openrobots.org

Es ist alles Open Source, und wir haben Mailinglisten für die Nutzer. Wir würden es begrüßen, wenn Sie es versuchen können, und geben Sie uns Ihre Kommentare

Es gibt ein paar, die in Richtung humanoiden Robotik und / oder allgemeine Mehrkörperanwendungen ausgerichtet sind, aber sie können auch für die Zwecke der mobilen Robotik eingesetzt werden:

OpenHRP : Open Source, Tonnen von Bibliotheken in C ++ geschrieben für vorwärts enthalten Dynamik-Simulationen und Visualisierungen sowie. Es ist ein bisschen wie ein Schmerz aufstehen und laufen allerdings schon einige Abhängigkeiten, die sehr empfindlich auf die Versionen sind.
Robotran : Frei für den persönlichen Gebrauch und / oder Forschungs Anwendungen. Betreibt in erster Linie in der Matlab / Simulink-Umgebung. Sehr leicht zu bekommen, Modelle und läuft.
MapleSim : Kommerzielle Software aber nützlich für sehr anspruchsvolle Modellierung. Die Exporte effiziente symbolische Mehrkörperdynamik für die Simulation / Visualisierung in Matlab / Simulink als auch.

Alle diese Pakete sind für die Simulation / Visualisierung, die für die allgemeine Gestaltung der Roboteranwendungen nützlich ist.

Eine wirklich gute Option, dass ich empfehlen ist RobotSim der Cogmation. Sie haben auch ein anderes Produkt RobotBuilder dass lässt Sie jeden Roboter bauen Sie sich vorstellen können und sogar Ihre eigenen Modelle importieren.

Ich kam über Fawkes heute online:

http://www.fawkesrobotics.org/

Fawkes ist eine komponentenbasierte Software Framework für Robotic Real-Time-Anwendungen für verschiedene Plattformen und Domains.

entwickelt und verwendet mehr als vier Jahren für kognitive Robotik Echtzeitanwendungen wie Fußball und Servicerobotik. Es unterstützt die schnelle Informationsaustausch und effiziente Kombination und Koordination der verschiedenen Komponenten auf die Bedürfnisse von mobilen Robotern entsprechen in unsicheren Umgebungen arbeiten.

Es ist Open-Source-zu (GPL).

Breve wurde zum Simulieren Roboter verwendet, die physikalisch umgesetzt wurden. Breve wird angetrieben von ODE.

Ich möchte auch erwähnen Unity3D , es ist wirklich mehr die für die Entwicklung von Spielen, aber hat gute Fähigkeiten für 3D-Grafik, Scripting (in Javascript oder Mono / C #), Physik, etc., und kann als Simulator verwendet werden, wenn Sie bereit sind, zu schreiben oder einen Teil der Roboter-spezifische Funktionalität selbst (Sensoren, Algorithmen, etc.) integriert werden.

Außerdem ist es Cross-Plattform, die Basisversion ist kostenlos, und es kann einige sehr gut aussehenden Demonstrationen mit minimalem Aufwand machen.

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