Roboter-Simulationsumgebungen

StackOverflow https://stackoverflow.com/questions/166742

Frage

Ich möchte eine Liste von bemerkenswerten Robotersimulationsumgebungen einschließlich Vor- und Nachteile von ihnen machen. Einige Beispiele, die ich kenne sind Webots und Spieler / Bühne .

War es hilfreich?

Lösung

Das hat mich erinnere mich an das breve Projekt.

  

breve ist ein kostenloses Open-Source-Software-Paket, das es einfach macht, 3D-Simulationen von Multi-Agenten-Systemen und künstlichen Leben zu bauen.

Es gibt auch eine Wikiseite Auflistung Robotics Simulatoren

Andere Tipps

ROS wird visualisieren Sie Ihre Roboter und alle Daten, die Sie von ihm aufgenommen haben.

Pakete zu überprüfen, würde rviz und nav_view

Es hängt alles davon ab, was Sie mit der Simulation tun mögen. Ich mache legged Roboter-Simulation, ich komme aus einer Perspektive, die als mobile Robotik ist anders, aber ...

Wenn Sie in Dynamik interessiert sind, dann ist das eine der ältesten, aber am schwierigsten zu verwenden SD / schnell. Das Unternehmen, das es ursprünglich gemacht wurde von einem großen CAD-Outfit erworben. Sie könnten versuchen, zu Position: http://www.sdfast.com/
Es wird Ihnen ein wenig Geld kosten, aber ich Vertrauen in die Genauigkeit der Simulation. Es gibt keinen Kontakt oder Kollisionsmodell, so dass Sie rollen Sie besitzen. Ich verwendet habe es Zweibeiner zu simulieren, schwimmen Fische, etc .. Es gibt auch keine Visualisierung. So ist es für den Hardcore-Programmierer. Allerdings ist es auch unter uns alten Leuten respektiert werden.

OpenDynamics Motor wird von Menschen benutzt http://www.ode.org/ für "einfacher" Simulation . Es kommt mit einem Integrator und einem primitiven Visualisierungspaket. Es gibt Python-Bindung (Hurray für Python!).

Die eingebaute Reibungsmodell .. ist ... na ja nicht sehr gut dokumentiert. Und machte keinen Sinn. Auch können die Simulationen plötzlich „auseinander fliegen“ ohne ersichtlichen Grund. Die Simulationen können oder nicht korrekt sein.

Nun, Maplesoft (in schönen Waterloo Kanada) hat mit MapleSim kommen. Es wird Sie setzen ein wenig Geld zurück, aber hier ist das, was ich über sie mögen:

Es geht über die reine Robotik. Sie können praktisch alles. Ich bin sicher, dass Sie das Aufhängungssystem auf einem Auto simulieren kann, Getriebe, Motoren ... Ich denke, es ist auch eine Schnittstelle mit elektrischen Schaltungssimulation. Also, wenn Sie ein Hochleistungsprodukt bauen, als MapleSim ist ein starker Konkurrent. Goto www.maplesoft.com und die Suche nach ihm.

Sie sind ziemlich nett über Sie eval Kopie für 30 Tage zu geben.

Natürlich können Sie zu Hause brauen gehen. Sie können die Lagrange-Euler Bewegungsgleichungen für die meisten einfachen Roboter mit einem symbolischen Rechenprogramm wie Ahorn oder Mathematica lösen. EDIT: Habe elegant nicht bestimmte Derivate in Maple in der Lage zu tun. Ich muß einen Hack greifen.

Beachten Sie jedoch, der Geschwindigkeit Problem.

Schließlich für biologisch motivierte Arbeit, können Sie bei opensim aussehen wollen (nicht mit Opensimulator verwechselt werden).

EDIT: OpenSim teilt sich ein Teammitglied mit SD / Schnell.

Es gibt eine Menge anderen Fach Simulatoren. Aber Vorsicht.

In der Summe sind hier die Bewertungskriterien für einen Simulator für Roboterorientiertes Arbeiten:

(1) Welche Art von Kollisionsmodell haben Sie? Wenn es sich um eine sehr steife elastische Kollision ist, können Sie Problem in numerische Stabilität bei Kollisionen (2) Visualisierungs- Können Sie verschiedene Terrains hinzufügen, etc .. (3) Handy grafische Tools erstellen, so dass Sie müssen dann nicht codieren sehen-what-you-get. komplexes System Handling (sagt eine volle Skala Humanoid) ist schwer zu in Ihrem Kopf zu denken.

(4) Was ist die Komplexität des zugrunde liegenden Simulationsalgorithmus. Wenn es O (N), dann ist das großartig. Aber es könnte sein, O (N ^ 4), wie es der Fall für eine geraden Lagrange-Euler Ableitung sein ... dann wird Ihr System einfach nicht egal skalieren, wie schnell Ihre Maschine.

(5) Wie genau ist es und kümmern Sie? (6) Ist es Ihnen helfen, Sensoren zu integrieren. Für mobile Roboter benötigen Sie eine „Roboter-Augen-Ansicht“ haben (7) Wenn es Visualisierung der Fall ist, kann es Sie Dinge tun, wie das Objekt automatisch folgen, wie es sich bewegt oder müssen Sie es um jagen?

Ich hoffe, das hilft!

Es ist nicht so beeindruckend wie Webots suchen, aber RobotBasic ist kostenlos, einfach zu erlernen, und nützlich für Prototyping einfachen Roboter Bewegungsalgorithmen. Sie können auch eine Basic Stamp aus dem IDE programmiert werden.

Ich habe die Programmierung gegen SimSpark . Es ist die Open-Source-Simulations-Engine hinter dem RoboCup 3D Simuliert Fussball .

Es ist erweiterbar für verschiedene Simulationen. Sie können Ihre eigenen Sensoren, Aktoren und Modelle mit C ++, Ruby und / oder RSG (Rubin Scene Graph-Dateien) anschließen.

ABB hat eine ziemlich Lösung Robotstudio zur Simulation ihrer großen Industrieroboter genannt. Ich glaube nicht, es ist kostenlos und ich nicht erraten Sie aus ihm viel Spaß zu bekommen, aber es ist sehr beeindruckend. Hier ist eine Seite über die es

Ich habe mit Carmen http://carmen.sourceforge.net/ und finden es sinnvoll, .

Einer der Nachteile, die mit Carmen ist die Dokumentation mit allem Respekt denke ich die Webseite ein bisschen veraltet und unzureichend ist. So wie ich von anderen Leuten mit Erfahrung zu hören, mit Carmen arbeiten oder Studenten Berichte / Projekte mit Carmen zu tun.

Sie können eine große Liste mit Simulationsumgebungen

National Instruments' LabView ist eine grafische Programmierumgebung für die Entwicklung von Mess-, Prüf- und Kontrollsysteme . Es könnte für die 3D-Steuerung verwendet werden Simulation mit Solidworks.

MRDS ist kostenlos und ist einer der besten Simulationsumgebung für die Robotik. Workspace kann auch verwendet werden, und bitte diesen Link, wenn Sie eine vollständige Liste wollen mit Robotik-Simulationssoftware

Trik Studio hat einen schönen und klaren 2D-Modell-Simulator und auch visuelles und textuelle Programmierung Programmierumgebungen für sie. Sie auch bald 3D-Modellierungs-Tools unterstützen, die auf Morse Simulator. Auch sie ist kostenlos und Open Source und hat mehrsprachige Benutzeroberfläche.

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