ambientes de simulação Robot

StackOverflow https://stackoverflow.com/questions/166742

Pergunta

Gostaria de fazer uma lista de ambientes de simulação robô notáveis, incluindo vantagens e desvantagens de-los. Alguns exemplos que eu conheço são Webots e player / Stage .

Outras dicas

ROS irá visualizar o seu robô e quaisquer dados que você gravou a partir dele.

Pacotes de verificar se rviz e nav_view

Tudo depende do que você quer fazer com a simulação. Eu faço simulação de robôs legged, estou vindo de uma perspectiva que é diferente de robótica móvel, mas ...

Se você está interessado na dinâmica, então o um dos mais antigos, mas mais difícil de uso é sd / rápido. A empresa que originalmente feito foi adquirida por um grande equipamento cad. Você pode tentar título para: http://www.sdfast.com/
Vai custar-lhe um pouco de dinheiro, mas eu confio a precisão da simulação. Não existe um modelo de contato ou colisão, então você tem que rolar você próprio. Eu usei-o para bípedes simulados, peixes natação, etc .. Também não há visualização. Então, é para o programador de hardcore. No entanto, é bem respeitado entre nós, pessoas de idade.

motor

OpenDynamics é usado por pessoas http://www.ode.org/ para simulação "mais fácil" . Ele vem com um um pacote de visualização primitiva integrador e. Não são vinculativas python (Viva python!).

A configuração no modelo de atrito .. é ... bem, não muito bem documentado. E não fazia sentido. Além disso, as simulações de repente pode "voar além" sem razão aparente. As simulações podem ou não ser precisos.

Agora, MAPLESOFT (na bela Waterloo Canadá) saiu com MapleSim. Ele será fixado de volta um pouco de dinheiro, mas aqui é o que eu gosto sobre isso:

Ele vai além de apenas robótica. Você pode praticamente qualquer coisa. Tenho certeza que você pode simular o sistema de suspensão em um carro, engrenagens, motores ... Eu acho que até mesmo interfaces com simulação de circuito elétrico. Então, se você está construindo um produto de alta performance, que MapleSim é um forte concorrente. Goto www.maplesoft.com e procurar por ela.

Eles são muito agradável sobre o que lhe dá uma cópia eval por 30 dias.

Claro, você pode ir para casa cerveja. Você pode resolver as equações de Lagrange-Euler de movimento para a maioria dos robôs simples, utilizando um programa de computação simbólica como Maple ou Mathematica. EDIT: ainda não ser capaz de elegantemente fazer alguns derivados em Maple. Eu tenho que recorrer a um hack.

No entanto, estar ciente do problema de velocidade.

Finalmente para o trabalho biologicamente mais motivado, que você pode querer olhar para opensim (para não ser confundido com OpenSimulator).

EDIT: ações OpenSim um membro da equipe com SD / Fast.

Há um monte de outros simuladores especializados. Mas cuidado.

Em suma aqui estão os critérios de avaliação para um simulador para trabalho orientado robô:

(1) Que tipo de modelo de colisão você tem? Se for uma colisão elástica muito dura, você pode ter problema na estabilidade numérica durante colisões (2) Visualization- você pode adicionar diferentes terrenos, etc .. (3) Handy ferramentas de construção de gráficos para que você não precisa de código, em seguida, ver-que-você-get. Manipulação sistema complexo (dizer um humanóide grande escala) é difícil pensar em sua cabeça.

(4) Qual é a complexidade do algoritmo de simulação subjacente. Se é S (N), em seguida, que é grande. Mas poderia ser O (n ^ 4), como seria o caso de uma derivação Lagrange-Euler reta ... então o sistema só não vai escalar, não importa o quão rápido a sua máquina.

(5) Qual é a precisão-lo e fazer você se importa? (6) Será que ajudá-lo a integrar sensores. Para robôs móveis que você precisa ter uma "visão robô-olhos" (7) Se isso acontecer visualização, pode-lo você fazer coisas como automaticamente seguir o objeto como ele está se movendo ou você tem que persegui-lo por perto?

Espero que ajude!

Não é tão impressionante olhando como Webots, mas RobotBasic é gratuito, fácil de aprender, e útil para prototipagem algoritmos movimento robô simples. Você também pode programar um Basic Stamp do IDE.

Eu tenho trabalhado com Carmen http://carmen.sourceforge.net/ e achar que é útil .

Uma das desvantagens com Carmen é a documentação com todo o respeito eu acho que a página da Web é um pouco ultrapassado e insuficiente. Então, eu gostaria de ouvir de outras pessoas com experiência em trabalhar com Carmen, ou relatórios de estudante / projectos lidar com Carmen.

Você pode encontrar uma grande lista com ambientes de simulação http://www.intorobotics.com/robotics-simulation-softwares-with-3d-modeling-and-programming-support/

MRDs é um dos melhores e é grátis. Também LabView é bom para ser usado em robotcs

National Instruments' LabView é um ambiente de programação gráfica para o desenvolvimento de medição, sistemas de teste e controle . Pode ser usado para o controle 3D simulação com o SolidWorks.

MRDs é gratuito e é um dos melhores ambiente de simulação para a robótica. Workspace também pode ser usado, e por favor, verifique este link se você quiser uma lista completa com robótica software de simulação

Trik Estúdio tem uma agradável e clara simulador de modelo 2D e ambientes de programação de programação também visuais e textuais para eles. Eles também logo vai apoiar ferramentas de modelagem 3D baseados em Morse simulador. Também é livre e de código aberto e tem interface multi-linguagem.

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